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本科毕业论文（设计）工作记录 系（院） 机械工程学院 专 业 机械设计制造及其自动化 姓 名 xxxxxx 学 号 xx xxxxx xxxxx 指导教师 xxxxxxx 毕业论文（设计）选题申请表 学院：机械工程学院 时间：2015年9月5日 选题情况 选题名称 车床送料机械手的设计 学生姓名 学 号 专 业 机械设计及其自动化 选题来源 导师推荐□ 选择本题目原因 本课题是为普通车床配套设计的上料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，它是一种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件或握持工具进行操作的自动化技术设备，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进一步发展起着重要作用。 本课题对机械手进行了结构设计和液压传动原理的设计，确定了机 械手的机械系统，液压驱动系统，控制系统三个组成部分的设计方案。 介绍了机械手的组成和分类，确定了机械手的主要参数及设计方案；对 抓取机构的各零部件的参数进行计算，对液压元件进行选择，确定电机 规格及机构的参数；对机身机座的电动机和减速器进行选择，并对螺栓 设计和校核，确定其当量应力，剪切强度，弯曲强度；确定了机械手的 定位方式为机械挡块定位；对影响机械手定位和稳定性的因素进行了相 关分析 指导教师意见 指导教师签字： 年 月 日 学院意见 院长签章： 　 　 年　 月　 日 本科毕业论文（设计）开题报告书 学生姓名 学 号 题 目 车床送料机械手的设计 选题意义、研究现状及可行性分析 随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进一步得到加强，尤其当机器人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操作状态，提高了生产效率。就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势： （1）提高运动速度和运动精度，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准化和模块化，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机器人； （2）开发各种新型结构用于不同类型的场合，如开发微动机构用以保证精度；开发多关节多自由度的手臂和手指；开发各类行走机器人，以适应不同的场合； （3）研制各类传感器及检测元器件，如，触觉、视觉、听觉、味觉、和测距传感器等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息、位置信息、状态信息以完成模式识别、状态检测。并采用专家系统进行问题求解、动作规划，同时，越来越多的系统采用微机进行控制。 随着科学技术的发展，生产率水平的提高，人们对产品精度和质量的要求越来越来严格。因此，企业生产线的自动化程度要求越来越高，机械手也越来越来多地被应用，工业机械手已成为多数企业生产线上必不可少的设备。工业机械手可以提高生产过程的自动化程度，改善劳动条件、避免人身事故，减少人力，并便于有节奏地生产，工业机械手从根本上减轻了工人的劳动强度，提高了生产率水平。因此，有效地应用机械手，是发展机械工业的必然趋势。 研究的主要问题和重点、难点 在设计之前，必须要有一个指导原则。这次毕业设计的设计原则是：以任务书所要求的具体设计要求为根本设计目标，充分考虑机械手工作的环境和工艺流程的具体要求。在满足工艺要求的基础上，尽可能的使结构简练，尽可能采用标准化、模块化的通用元配件，以降低成本，同时提高可靠性。本着科学经济和满足生产要求的设计原则，同时也考虑本次设计是毕业设计的特点，将大学期间所学的知识，如机械设计、机械原理、液压、气动、电气传动及控制、传感器、可编程控制器（PLC）电子技术、自动控制、机械系统仿真等知识尽可能多的综合运用到设计中，使得经过本次设计对大学阶段的知识得到巩固和强化，同时也考虑个人能力水平和时间的客观实际，充分发挥个人能动性脚踏实地，实事求是的做好本次设计。 重点：机械手自动控制系统、机械手夹紧电气控制设计、机械手夹紧电气控制设计 主要参考文献 [1] 王承义等机械手及其应用[M] 北京：机械工业出版社，1981 [2] 编写组工业机械手[M].上海：上海科学技术出版社，1980 [3] 胡玉睿机械手原理[M].北京：中央广播电视大学出版社，2004 [4] 王兆明电气控制与PLC技术[M].北京：清华大学出版社2005 [5]王承义机械手及其应用[M].北京：机械工业出版社，1981 [6] 邓则名等电器与可编程控制器应用技术[M].北京：机械工业出版社，2004 [7] 顾战松可编程控制器原理与应用[M].北京：国防工业出版社， 19