电力拖动自动控制1精要.ppt

电力拖动自动控制系统 广东石油化工学院 自动化 参考教材 《实用运动控制技术》丛爽等，电子工业出版社 《运动控制技术及工程实践》郑魁敬等，中国电力出版社 主要内容 直流调速系统 转速反馈单闭环直流调速控制系统 转速、电流反馈双闭环直流调速系统 可逆控制和弱磁控制的直流调速系统 交流调速系统 基于稳态模型的异步电动机调速系统 基于动态模型的异步电动机调速系统 第一章 绪 论 主要内容 运动控制系统及其组成 运动控制系统的历史与发展 运动控制系统的转矩控制规律 生产机械的负载转矩特性 第一章 绪 论 电力拖动 自动控制 系统 电动机 负载 控制技术 实现 1.1 运动控制系统及其组成 图1-2　运动控制系统及其组成 1.1.1 电动机 直流电动机 交流感应（异步）电动机 交流同步电动机 拖动用电动机 伺服电动机 直线电机 永磁式直流电动机 交流异步电动机 直流电动机优点： 起动、制动性能良好； 调速范围宽； 调速精度高，易于实现。 直流电动机缺点： 结构复杂； 制造成本高； 电刷和换向器限制了转速和容量； 维护工作量大。 异步电动机工作原理 异步电动机工作原理 异步电动机优点（笼型）： 结构简单、制造容易、无需换向器； 允许转速、容量大； 运行条件要求低，维护工作量小等。 异步电动机缺点： 在恒频电源下调速较难。 变频器技术解决了交流电机的诸多问题： 精确调速，节能，保护，启动、降速等问题。 1.1.2 功率放大与变换装置 由电力电子装置实现，控制端的控制信号来自控 制器，输出的信号给驱动装置，驱动装置接功率放 大与变换装置的控制端。 电力电子装置多为双向电力电子器件： MOSFET、IGBT、GTO等。 1.1.3 控制器 模拟控制器、数字控制器、混合控制器。 数字控制器： 硬件方面- 电路标准化程度高，成本低，无器件 温度漂移问题。 软件方面- 控制规律可以随时修改，还可以实现 信息存储、数据通信、故障诊断等多种功能。 缺点：微处理器一个时间只能执行一条指令，滞 后时间比模拟控制器大。 1.1.4 信号检测与处理 运动控制系统中的信号： 电压、电流、转速、位置 检测：传感器 变换：A/D转换 ； 电压匹配； 极性转换； 脉冲整形；类型转换 数据处理：滤波（消除噪声或扰动） 数字处理器中采用模拟滤波电路和数字滤波相结 合的方法。 1.3 运动控制系统的转矩控制规律 运动控制系统的基本运动方程： 转矩控制是运动控制的根本问题。 磁通控制： Te=CT*Φ*Ia （CT为转矩常数 ） 基速以下：恒磁通控制 基速以上：弱磁控制 1.4 生产机械的负载转矩特性 几种典型的生产机械负载转矩特性： 1. 恒转矩负载特性 TL大小恒定，与 或n无关 ，即TL=常数。 主要机型：起重机类，轧钢机、带式输送机、搅拌机、 挤压机、自动旋转门和机床的平移机构等摩擦类负载 2. 恒功率负载特性 负载转矩TL与 或n成反比 ，而功率是常数，即 主要机械：金属切削机床的主轴和轧机、造纸机、薄 膜生产线中的卷取机、开卷机等 3. 风机、泵类负载特性 风机、泵类的转矩TL与转速的平方成正比，即 风机、泵类的123定律： 风机、水泵的流量与电动机转速的一次方成正比； 风机、水泵的扬程（压头）与电动机转速的二次方成正比； 风机、水泵的轴功率与转速的三次方成正比。 扬程：是指水泵能够扬水的高度，也是单位重量液体通过泵 所获得的能量，通常用H表示，单位是m。