答辩初稿解说.doc

基于最低能耗下的软着陆轨道设计与控制策略 ——以嫦娥三号为例 摘要 首先要确定的是着陆准备轨道近月点位置 运用MATLAB编程求值解得。 假设嫦娥三号在时刻由远月点开始霍曼下降，在时刻到达近月点，整个过程遵循开普勒第三定律，即=0，在t时刻有： 这里的符号意义请参见变量说明。解得近月点速度和远月点速度分别为，径向速度为0. 根据已知资料得到嫦娥三号着陆过程中经度基本不变，纬度改变，月球赤纬和地球纬度一样也分为南北各90个分度，又因为月球极区半径，所以每一个纬度的竖直高度差为19.28714千米，即近月点位置为（19.51W,20.69N),远月点位置为（160.49E，69.315S）。 问题二 2.1不考虑月球自转的软着陆三维动力学模型建立 探测器从环月轨道开始软着陆时，首先可以进行霍曼变轨，进入一条远月点高度约为110km，近月点高度约为15km的椭圆轨道；当到达近月点时，制动发动机点火，探测器进入动力下降段；距月面大约2km时，水平速度减为0，调整姿态后，探测器垂直降落至月面。为了简化，我们研究从近月点至月面的制动方案。 设oxyz为原点在月心的惯性坐标系，参考平面是月球赤道面，ox轴指向月球赤道相对于白道的升交点，oy轴指向月球自转方向，oz 轴按右手坐标系确定。为原点在探测器的轨道坐标系,指向从月心到着陆器的延伸线方向，垂直指向运动方向，按右手坐标系确定。制动发动机推力P的方向与探测器的纵轴重合，g为P与轴正向所成的夹角，为P在平面上的投影与负轴所成夹角，为在xoz平面上的投影与ox轴正向所成的夹角。 忽略月球自转，惯性坐标系与轨道坐标系之间的转换关系可由下式表示 （2-1） 根据牛顿第二定律，可以得到探测器在轨道坐标系中的运动方程为 （2-2） 其中为探测器速度矢量在轨道坐标系三个坐标轴上的投影，为秒耗量，为发动机比冲，为探测器质量，和为当地重力加速度在轨道坐标系各轴的投影。 因此，在惯性坐标系中探测器的运动方程可表示如下 (2-3) 其中 2.2 燃料最优制导律设计 燃料最优即软着陆结束后，探测器剩余质量最大。设为软着陆结束时刻，应用Pontryagin极大值原理，取终端性能指标为 （2-4） 取系统状态变量为 则系统状态方程可表示如下 （2-5） 其中 令 式（2-5）可以表示为 取共轭变量为 构造哈密顿函数 （2-6） 其中是控制变量，燃耗最优就是要找出一组容许的控制，是探测器着陆时剩余质量最大。根据极大值原理，使最大就是使最大。由的表达式可以取开关函数为 (2-7) 设取值范围不受限，可得极值条件 （2-8） 因此，由式（2-7）和（2-8）得到最优制导律为 （2-9） 其中 软着陆最优轨道的初始条件由动力下降的起点确定，定义为动力下降起始时刻。终端条件是探测器软着陆至月面，终端时刻自由。为月球半径。初始条件和终端条件可表示如下 （2-10） (2-11) 共轭方程为 （2-12） 横截条件 （2-13） 将最优制导律代入状态方程（2-5）和共轭方程（2-12），利用初始条件和终端条件对状态方程和共轭方程进行积分，即可以得到软着陆最优轨道。此时，最有轨道的计算就转化成为对两点边值问题的求解。 2.3 最优制导律仿真求解 代入探测器初始质量;发动机推力取固定值P。比冲；初始速度V，初始位置坐标，月球引力常数用matlab进行仿真得到如下结果图： 图1：y方向速度 图2：推力方向角 图3：探测器月心距 图4：x方向速度 图5：Z方向速度 图6：推力方向角 图7：最优轨迹 2.4对避障阶段的姿态调整的建模 2.4.1 基于光学图像的粗障识别与安全着陆选取 基于光学图像的粗障碍检测就利用月球岩石和坑的图像特征识别大障碍, 确定安全区域。月球岩石的最短尺寸与最长尺寸比值为1～0。形状一般为圆形、矩形凹坑形或腐蚀的泡形等, 高度一般为直径的1/2,标准反照率14%～22%。由此,月面石块图像特征为:1)石头表面具有明显的亮目标特征,亮度大于背景2