自动控制原理简明教程第1章课件资料.pptVIP

自动控制原理 成绩组成： 期末考试占 70% ，平时成绩占 30% 先修基础： 拉普拉斯变换、高等数学、大学物理、积分变换、电路、数字电子技术、模拟电子技术 请按时到课！ Tel Email： 第1章 控制系统导论 1.1 引言 人眼：观察水池的实际水位；测量（测量反馈机构） 人脑：记住水位的期望值；比较水池的期望值-实际值；（比较机构）、控制 人手：调节进水阀门的开度，执行控制作用。执行（执行机构） 是一个反复观察测量、比较、调整执行的过程，力图将水池水位的期望值与实际值之间的差值减为0。 1.2 自动控制系统的组成 信号从输入端沿箭头方向到达输出端的传输通道称前向通路，系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通道称主反馈通路。前向通路与主反馈通路共同组成主回路。 被控对象（被控过程）——又称控制对象或受控对象，指需要对它的某个特定的量进行控制的设备或过程。被控对象的输出变量是被控变量，常常记作输出信号或输出量。被控对象除了受到控制作用外，还受到外部扰动作用。 给定元件——其作用是给出与期望的输出相对应的系统输入量，是一类产生系统控制指令的装置。 测量反馈元件——如传感器和测量仪表，感受或测量被控变量的值并把它变换为与输入量同一物理量后，再反馈到输入端以作比较。 自动控制系统：是由被控对象和自动控制装置按一定方式联结起来的，以完成某种自动控制任务的有机整体。 输入信号r(t)：系统的输入信号是指参考输入，又称给定量或给定值，它是控制着输出量变化规律的指令信号。 输出信号c(t)：系统的输出信号是指被控对象中要求按一定规律变化的物理量，又称被控量，它与输入量之间保持一定的函数关系。 1.3 开环控制系统和闭环控制系统 自动控制系统的基本控制方式 开环系统的优点——结构简单，系统稳定性好，调试方便，成本低。因此，在输入量和输出量之间的关系固定，且内部参数或外部负载等扰动因素不大，或这些扰动因素可以预测并进行补偿的前提下，应尽量采用开环控制系统。 开环控制的缺点——当控制过程中受到来自系统外部的各种扰动因素，如负载变化、电源电压波动等，以及来自系统内部的扰动因素，如元件参数变化等，都将会直接影响到输出量，而控制系统不能自动进行补偿，抗干扰性能差。因此，开环系统对元器件的精度要求较高。 总结一下： 闭环控制系统的工作原理： ?检测输出量（被控制量）的实际值； ?将输出量的实际值与给定值（输入量）进行比较，得出偏差； ?用偏差值产生控制调节作用去消除偏差，使得输出量维持期望的输出。 由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制。 显然：反馈控制建立在偏差基础上，其控制方式是“检测偏差再纠正偏差”。 闭环控制系统（Close-Loop Control System）又称反馈控制系统（Feedback Control System），是在闭环控制系统中，把输出量检测出来，经过物理量的转换，再反馈到输入端去与给定值（参考输入）进行比较（相减），并利用比较后的偏差信号，以一定的控制规律产生控制作用，抑制内部或外部扰动对输出量的影响，逐步减小以至消除这一偏差，从而实现要求的控制性能。 闭环控制的优点——抑制扰动能力强，与开环控制相比，对参数变化不敏感，并能获得满意的动态特性和控制精度。 闭环控制的缺点——引入反馈增加了系统的复杂性，如果闭环系统参数的选取不适当，系统可能会产生振荡，甚至系统失稳而无法正常工作，这是自动控制理论和系统设计必须解决的重要问题。 1.4 自动控制系统的应用实例 写成方块图形式：  1.5 自动控制系统的分类 自动控制系统的分类 下面介绍几种常用的自动控制系统分类方法。 1.5.1 按控制方式来分 1.5.2 按描述系统的动态方程分 1.5.3 按系统参数是否随时间变化而分 1.5.4 按系统输入信号的变化规律不同来分 1.5.5 按信号的传递是否连续分  开环控制系统 反馈控制系统 复合控制系统 常见非线性情况 1.6 对自动控制系统的基本要求 图1 自动控制系统被控量变化的动态特性 给定值阶跃变化时的衰减振荡过渡过程典型曲线 稳态性能指标 稳态误差是描述系统稳态性能的唯一指标。 指系统过渡过程终了时被控参数稳态值与给定值之差： 一般要求稳态误差越小越好或为零。 动态性能指标 生产过程中干扰无时不在，控制系统时时刻刻都处在一种频繁的、不间断的动态调节过程中。所以，在过程控制中，了解或研究控制系统的