理论力学第十四章.pptVIP

1 由质点系的达兰贝尔原理 A E C B x y 30o FT FN mg Fg1 Fg2 Mg B A 30o x 以B为基点, 则A点的加速度为 其中 将上式投影到x 轴上得 联立求解（1）~（4）式, 得 aB aB a t CB ε a t A [例16]如图所示, 均质杆AB长为l, 重为Q, 上端B靠在半径为R的光滑圆弧上（R=l）,下端A以铰链和均质圆轮中心A相连, 圆轮重P, 半径为r, 放在粗糙的地面上, 由静止开始滚动而不滑动。若运动开始瞬时杆与水平线所成夹角q=450 ,求此瞬时A点的加速度。 轮和杆均作平面运动, 将惯性力系分别向质心简化, 则惯性力和惯性力偶的矩的大小分别为 解：设系统运动的初瞬时, 圆轮中心的加速度为 , 角加速度为 ；AB杆的角加速度为 , 质心C的加速度为 、 。如图。 先以整体为研究对象, 受力如图。假想地加上惯性力和惯性力偶, 则由质点系的达兰贝尔原理 (1) 再以AB为研究对象, 受力如图。假想地加上惯性力和惯性力偶, 则由质点系的达兰贝尔原理 （2） AB杆作平面运动, 先以B点为基点, 则A点的加速度为 其中 其加速度合成矢量图如图所示。 将其投影于 轴, 得 （3） 再以A为基点, 则C点的加速度为 其中 , 加速度合成矢量图如图。 将其投影于 、 轴, 得 （4） （5） 由式（3）、（4）、（5）可将 、 、 都化为 的函数, 即 将其代入式（1）、（2）, 并取 , 联立该两方程可解得 1 [例4] 绕线轮重P，半径为R及 r ，对质心O转动惯量为IO，在与水平成? 角的常力T 作用下纯滚动，不计滚阻，求：(1)轮心的加速度；(2)分析纯滚动的条件。 解：用达朗伯原理求解 绕线轮作平面运动 （纯滚动） 由达朗伯原理，得 将RQ 、MQO代入上式，可得 1 纯滚动的条件： F ≤f N 1 1. 物体系统由质量均为m的两物块 A和B组成，放在光滑水平面上， 物体A上作用一水平力F，试用动静 法说明A物体对B物体作用力大小是 否等于F ？ 思考题： 解： 1 解： 2. 质量为M的三棱柱体A 以加速度 向右移动，质量为m的滑块B以加速度 相对三棱柱体的斜面滑动，试问滑块B的惯性力的大小和方向如何？ 1 3. 匀质轮重为P，半径为 r ，在水平面上作纯滚动。某瞬时角速度? ，角加速度为 ? ，求轮对质心C 的转动惯量，轮的动量、动能，对质心的动量矩，向质心简化的惯性力系主矢与主矩。 解： 1 1 根据达朗伯原理，以静力学平衡方程的形式来建立动力学方程的方法，称为动静法。应用动静法既可求运动，例如加速度、角加速度；也可以求力，并且多用于已知运动，求质点系运动时的动约束反力。 应用动静法可以利用静力学建立平衡方程的一切形式上的便利。例如，矩心可以任意选取，二矩式，三矩式等等。因此当问题中有多个约束反力时，应用动静法求解它们时就方便得多。 达朗伯原理的应用 1 ①选取研究对象。原则与静力学相同。 ②受力分析。画出全部主动力和外约束反力。 ③运动分析。主要是刚体质心加速度，刚体角加速度，标出 方向。 应用动静法求动力学问题的步骤及要点： ④虚加惯性力。在受力图上画上惯性力和惯性力偶，一定要 在 正确进行运动分析的基础上。熟记刚体惯 性力系的简化结果。 1 ⑤列动静方程。选取适当的矩心和投影轴。 ⑥建立补充方程。运动学补充方程（运动量之间的关系）。 ⑦求解求知量。 [特别注意] 的方向及转向在受力图中必须按与 质心加速的方向、角加速度的转向相反的原则画出。 在建立方程时，只需按 数值的大小 代入即可，不再考虑负号。 1 [例1] 质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为J，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。 取系统为研