计算机控制07数字PID控制器的设计剖析.ppt

第5部分 常用控制算法 模拟PID控制器 根据偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行控制(简称PID控制)，是 控制系统中应用最为广泛的一种控制规律。 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点： (1) 技术成熟，通用性强 (2) 原理简单，易被人们熟悉和掌握 (3) 控制效果较好 模拟PID控制器 PID控制律 对应的模拟PID调节器的传递函数为 其中KP为比例增益；TI为积分时间常数；TD为微分时间常数；u(t)为控制 量(控制器输出)；e(t)为被控量与给定值的偏差。 模拟PID控制器 PID参数对控制性能的影响 PID控制器的Kp,Ti,Td三个参数的大小决定了PID控制器的比例、积 分、微分控制作用的强弱。 下面举例分别分析Kp,Ti,Td三个参数中一个参数发生变化而另两个参 数保持不变时，对系统控制性能的影响。 分析Kp时，采用P控制： 分析Ti时，采用PI控制： 分析Td时，采用PID控制： PID参数对控制性能的影响 电机转速控制系统 某电机转速控制系统如图所示，采用PID控制器。试绘制系统单位 阶跃响应曲线，分析 Kp , Ti , Td 三个参数对控制性能的影响。 PID参数对控制性能的影响 比例增益Kp对控制性能的影响 采用比例控制，令Kp分别取1、2、3、4、5，且Ti→∞，Td=0时，绘 制系统的阶跃响应曲线 s=tf(s); G1=59/(s+59); G2=13.33/s; G12=feedback(G1*G2,1); %内环传递函数 G3=26347/(s+599); G4=5.2; G=G12*G3*G4; for Kp=1:5 Gc=feedback(Kp*G,0.0118); %比例控制的传递函数为常数Kp step(Gc); hold on; end legend(Kp=1,Kp=2,Kp=3,Kp=4,Kp=5); hold off; PID参数对控制性能的影响 比例增益Kp对控制性能的影响 PID参数对控制性能的影响 比例增益Kp对控制性能的影响 随着比例系数Kp的增加，超调量增大，系统响应速度加快，同时稳 态误差减小，但不能消除稳态误差。经仿真调试，若Kp≥19时，系统的 阶跃响应曲线变为发散型，闭环系统不稳定。也就是，比例系数Kp的无 限增加，会使系统不稳定。 PID参数对控制性能的影响 积分时间常数Ti对控制性能的影响 采用PI控制，固定比例系数Kp=1，令Ti取0.03, 0.05, 0.07时，绘制该 系统的阶跃响应曲线 s=tf(s); G1=59/(s+59); G2=13.33/s; G12=feedback(G1*G2,1); G3=26347/(s+599); G4=5.2; G=G12*G3*G4; Kp=1; for Ti=0.03:0.02:0.07 PIGc=tf(Kp*[Ti 1],[Ti 0]); %PI控制器传递函数 Gc=feedback(PIGc*G,0.0118); step(Gc); hold on; end legend(Ti=0.03,Ti=0.05,Ti=0.07); hold off; PID参数对控制性能的影响 积分时间常数Ti对控制性能的影响 PID参数对控制性能的影响 积分时间常数Ti对控制性能的影响 积分作用的强弱取决于积分常数Ti。Ti越小，积分作用就越强，反之 Ti大则积分作用弱。积分控制的主要作用是改善系统的稳态性能，消除 系统的稳态误差。当系统存在控制误差时，积分控制就进行，直至无 差，积分调节停止，积分控制输出一常值。 加入积分控制可使得系统的相对稳定性变差。Ti值的减小可能导致 系统的超调量增大，Ti值的增大可能使得系统响应趋于稳态值的速度减 慢。 PID参数对控制性能的影响 微分时间常数Td对控制性能的影响 采用PID控制，固定比例系数Kp=1，Ti=0.07，令Td分别取0.005, 0.01, 0.015时，绘制该系统的阶跃响应曲线。 s=tf(s); G1=59/(s+59); G2=13.33/s; G12=feedback(G1*G2,1); G3=26347/(s+599); G4=5.2; G=G12*G3*G4; Kp=1; Ti=0.07; for Td=[0