六轴工业机器人装配系统的能量消耗及动态特性分析大学毕业论文.docVIP

六轴工业机器人装配系统的能量消耗及动态特性分析 摘要：本文提出了一种实验研究，以验证一个动态模型的一六轴工业机器人装配系统的一部分，并分析其功耗，以及其动态行为。此外，机器人操作参数（即，负载和速度）的功率消耗和动态行为的影响进行了分析。研究结果表明，仿真和实验结果之间的比较研究，可以用来提高模型的精度，并证明了仿真模型代表的真实系统。仿真和实验结果表明，机器人的操作参数的强烈影响的工业机器人的功耗和动态行为。 关键词：能耗；工业机器人；建模与仿真；验证；动态行为 1、介绍 仿真工具在机电一体化系统中的应用，在许多领域得到了广泛的应用，包括装配系统。这是由于模拟方法的能力来分析复杂的机电一体化系统很容易，在很短的时间内。因此，系统工程师能够设计和优化的机电系统，而不等待，直到实际施工完成[ 1 ]。关于这个方法的主要问题是如何验证其结果，因为大多数的建模工作使用的假设和近似。因此，验证的仿真模型，其结果是强制性的，在几乎每一个工程模拟项目。这项工作是用来确保数字模型下研究[2,3]真实系统的准确表达。一个可信的方法来验证仿真模型的仿真结果与实际测量的数据进行比较。在特殊情况下，当它是不可能获得必要的数据，例如，实验是太贵，太危险，或系统所需的实验还没有存在，验证可以使用其他方法，如通过进行敏感性分析模型和/或比较研究与分析解决方案[ 4 ]。然而，由于分析的机电一体化行为的装配系统