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2. 串联滞后校正 校正原理 系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率wc减小，从而有可能使系统获得足够大的相位裕度，它不影响频率特性的低频段。 校正结果 校正后系统的相角裕度增加，但是截止频率会减小，瞬态响应的速度要变慢。 在截止频率处wc ，滞后校正网络会产生一定的相角滞后量。为了使这个滞后角尽可能地小，理论上总希望Gc(s)的两个转折频率w1 、 w2 比 wc越小越好，但考虑物理实现上的可行性，一般取 ?保持原有的已满足要求的动态性能不变，而用以提高系统的开环增益，减小系统的稳态误差。 ?在系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的情况下，可考虑采用串联滞后校正。 注意：滞后网络的最大滞后角应避免发生在系统截止频率附近。 应用场合 设计步骤： 1）根据稳态误差要求，确定开环增益K 2）绘制开环传函的对数频率曲线，确定待校正系统的截止频率 、相角裕度 和幅值裕度 3）根据 要求，选择校正后系统的截止频率 考虑到滞后校正网络在新的截止频率 处产生一定的相角滞后 ，因此下式成立 为指标要求的值 5）根据下式确定滞后网络的b和T 6）验算指标是否符合要求 在 确定之前，取 于是，得 根据 的计算公式或曲线确定 确定开环增益K 稳态误差的要求 画出未校正系统的波特图,并求 已校正系统的截止频率 确定滞后网络参数b和T 结束 验算已校正系统的相位裕度和幅值裕度 - 【例2】设计串联校正装置，要求校正后的系统静态速度速度误差系数等于30s-1 解：1）根据稳态误差要求确定开环增益 待校正系统开环传递函数为 2）由图或计算得待校正系统 相角裕度 截止频率 截止频率远远大于要求 原系统不稳定，相角裕度远远小于要求 采用超前校正是否可行？ 待校正系统Bode图 3）采用滞后校正 设计要求 假设 根据 又根据待校正系统，有 根据 的函数关系绘制曲线 当 由曲线得 指标要求 故取 亦可计算得出 代入下式 所以，滞后校正网络为 时 校正后的系统开环传函为 验算是否满足指标要求 校正后系统的相角裕度为 满足要求 校正后 满足指标要求 另外 时域响应对比 原系统 校正后系统 原系统不稳定 校正后系统稳定 串联超前校正与串联滞后校正的区别 1）超前校正利用超前网络的相角超前特性，提升幅相曲线，从而增大相角裕度；滞后校正利用滞后网络的高频衰减特性，降低幅频曲线，从而增大相角裕度 2) 超前校正要求附加增益，而滞后校正不需要附加增益 3）对于同一系统，采用超前校正的带宽大于采用滞后校正的带宽，因为超前校正提高了截止频率而滞后校正降低了截止频率。带宽越大，响应速度越快，但抑制噪声能力越差 串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。 3 串联滞后-超前校正（自学） 当未校正系统不稳定，且对校正后的系统的动态和静态性能(响应速度、相位裕度和稳态误差)均有较高要求时，显然，仅采用上述超前校正或滞后校正，均难以达到预期的校正效果。此时宜采用串联滞后-超前校正。 增益补偿 采用无源超前网络进行串联校正时，整个系统的开环增益要下降 a 倍 如果给超前无源网络串接一放大系数为a的比例放大器，就可补偿幅值衰减作用。 带有附加放大器的无源超前校正网络 零极点分布 故超前网络的负实零点总是位于负实极点之右，两者之间的距离由常数 a 决定。 超前网络的零极点可在s平面的负实轴任意移动。 由于零点更靠近坐标原点，起主要作用，这种 零极点的引入有利于改善动态性能。 频率特性 相位超前作用 频率特性函数为 相频 最大超前相角 幅频 时 得最大幅值增益 20dB/dec 0o 90o (度) Bode图 是两个转折频率的几何中心点 20dB/dec 0o 90o (度) 最大相角 一般取4a20 但a不能取得太大(为了保证较高的信噪比), 一般不超过20这种超前校正网络的最大相位超前角一般不大于65度 3. 无源滞后网络 Ui Uo R1 R2 C 无源滞后网络 传递函数 其中 时间常数 分度系数 滞后网络的频率特性 ω -90 0 -20dB/dec ω 最大滞后相角 相角滞后 ?滞后网络在 时，对信号没有衰减作用 时，对信号有积分作用，呈滞后特性 时，对信号衰减作用为 ?最大滞后角，发生在 几何中心 ?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其 高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率， 提高系统的相角裕度 在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率