中国石油大学(华东)理论力学动量矩定理.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 若 则 故 若 则 故 常矢量 常数 质点系动量矩守恒定理 若质点系外力对某一固定点的矩为零，则质点系对该点的动量矩矢量和在任意时刻恒等于某常数。 若质点系外力对某一固定轴的矩为零，则质点系对该轴的动量矩矢量和在任意时刻恒等于某常数。 求 此两重物的加速度和滑轮的角加速度。 解 例 半径为ｒ，重为Ｇ的滑轮可绕定轴o转动，在 滑轮上绕一柔软的绳子，其两端个系一重各 为Ｐ和Ｑ的重物Ａ和Ｂ，且ＰＱ，如图所 示。设滑轮的质量均匀分布在圆周上（即将 滑轮视为圆环）。 研究对象 轮、两物体-质点系 运动分析 受力分析 动量矩 其中 所以 又因 由质点系动量矩定理得 于是 求 不计各杆的质量，求此时系统的角速度。 例 图示机构，水平杆ＡＢ可绕铅垂轴ｚ转动， 其两端各用铰链与杆ＡＣ和ＢＤ相连，杆端 各连接重为Ｐ的小球Ｃ和Ｄ。起初两小球用 细线相连，使杆ＡＣ和ＣＤ均为铅垂时，系 统绕ｚ轴的角速度为 。如某时此细线拉断 后，杆ＡＣ和ＢＤ各与铅垂线成角 。 解 研究对象 质点系 运动分析 受力分析 定轴转动 P平行于z轴 绳未拉断时 质系对z轴的动量矩守恒 受力分析 P平行于z轴 绳拉断时 所以 解得 显然 刚体对Z轴的动量矩 由质点的动量矩 §23-4 定轴转动刚体对转轴的动量矩 .转动惯量 对刚体 记 则 转动惯量 工程中表示为 显然 惯性半径 对形状简单、质量连续分布的匀质刚体，其转动惯量可直接积分计算 平行移轴公式 因为 而 所以 惯性矩的计算 积分法 平行移轴公式 动量矩为 §3-5 刚体定轴转动的微分方程 由动量矩定理 或 在不计摩擦的情况下，转轴的约束反力通过转轴，对轴的矩等于零。 例 图示复摆，质量均匀，已知 求 微小振动周期。 解 研究对象 质点系 运动分析 受力分析 转动微分方程 或 因为 所以 解为 周期 因为 所以 解 例 图示齿轮传动轴，由静止开始匀加速转动，已知 求 转矩M和齿轮间的圆周力Ft。 运动分析 轮 I 其中 所以 注意到 所以 受力分析 分别建立转动微分方程 注意到 得 代入数据，得 例 转动惯量为 J 飞轮自静止开始有直流电动机带 动。电动机的转矩与转速间的关系（特征曲线） 可近似地表示为 ，式中M0为启 动时（ ）的转矩， 为空载时（M＝０） 的角速度，两者已知。设飞轮还受到转矩为M1 的不变阻力偶的作用。 求 飞轮角速度的变化规律。 解 已知外力，求运动 由转动微分方程 引入记号 上式写为 分离变量 积分得 由初始条件 得 结果 结果 时 当 作业题 23-4 23-7 23-11 23-14 23-18 * * * * * * * * * * * 工程力学 中国石油大学（华东） 李玉坤 前言 动量定理建立了动量变化与力之间的关系，质点系的动量是描述质点系运动状态的运动量，用质心的动量来计算，但是，当一个物体绕着质心转动，其动量恒等于零。因此，用动量来描述物体转动，不能描述其转动的规律。 动量矩是描述机械运动强度的另一个物理量，其与力矩之间存在着一定的物理关系。 动量矩定理正是解决质点系（物体）相对某一轴转动的动力学问题的方法。 质点的动量矩定理 质点系的动量矩定理 刚体对转轴的转动惯量 刚体定轴转动的微分方程 §23-1 动量矩 质点的动量矩 其方向：右手螺旋法则 o 质点的动量矩是表征质点绕某固定点运动强度的物理量 质点的动量矩 其模为 的面积 o 投影式 的面积 即 单位 质点系的动量矩 投影式 质点的动量矩定理推导 由 对时间求导 §23-2 质点的动量矩定理 对时间求导 因为 得出 动量定理微分式 写成 投影式 动量矩定理：质点对某固定点的动量矩对时间的变化率等于作用力对同一点的矩。 例 图示单摆（数学摆），摆锤重为Ｐ，悬线长 为l。如给摆锤一初速度或初加速度，它就在通过o点的铅垂平面内摆动。 求 单摆在微小摆动时的运动规律。 解 运动分析 摆动 在任意瞬时ｔ，对ｚ轴的动量矩为 坐