北航惯性导航综合实验五实验报告汇编.docVIP

惯性导航技术综合实验 实验五 惯性基组合导航及应用技术实验 惯性/卫星组合导航系统车载实验 实验目的 ①掌握捷联惯导/GPS组合导航系统的构成和基本工作原理； ②掌握采用卡尔曼滤波方法进行捷联惯导/GPS组合的基本原理； ③掌握捷联惯导 /GPS组合导航系统静态性能； ④掌握动态情况下捷联惯导 /GPS组合导航系统的性能。 二、实验内容 ①复习卡尔曼滤波的基本原理（参考《卡尔曼滤波与组合导航原理》第二、五章）； ②复习捷联惯导/GPS组合导航系统的基本工作原理（参考以光衢编著的《惯性导航原理》第七章）； 三、实验系统组成 ①捷联惯导/GPS组合导航实验系统一套； ②监控计算机一台。 ③差分 GPS接收机一套； ④实验车一辆； ⑤车载大理石平台； ⑥车载电源系统。 四、实验内容 1） 实验准备 将IMU紧固在车载大理石减振平台上，确认IMU的安装基准面紧靠实验平台； ② 将IMU与导航计算机、导航计算机与车载电源、导航计算机与监控计算机、GPS接收机与导航计算机、GPS天线与GPS接收机、GPS接收机与GPS电池之间的连接线正确连接； ③ 打开GPS接收机电源，确认可以接收到4颗以上卫星； ④ 打开电源，启动实验系统。 2） ① 进入捷联惯导初始对准状态，记录IMU的原始输出，注意5分钟内严禁移动实验车和IMU； 实验系统经过5分钟初始对准之后，进入导航状态； ③ 移动实验车，按设计实验路线行驶； ④ 利用监控计算机中的导航软件进行导航解算，并显示导航结果。 实验结果及分析 理论推导捷联惯导短时段位置误差，并用1分钟惯导实验数据验证。 短时段内（t5min），忽略地球自转，运动轨迹近似为平面，此时的位置误差分析可简化为： 加速度计零偏引起的位置误差：m 失准角引起的误差：m 陀螺漂移引起的误差：m 可得1min后的位置误差值 2、一分钟惯导实验数据验证结果： （1）纯惯导解算1min的位置及位置误差图： （2）纯惯导解算1min的速度及速度误差图： 实验结果分析：纯惯导解算短时间内精度很高，1min的惯导解算的北向最大位移误差-2.668m，东向最大位移误差-8.231m，可见实验数据所得位置误差与理论推导的位置误差在同一数量级，结果不完全相同是因为理论推导时做了大量简化，而且实验时视GPS为真实值也会带来误差；另外，可见1min内纯惯导解算的东向速度最大误差-0.2754m/s，北向速度最大误差-0.08027m/s。 选取IMU前5分钟数据进行对准实验。将初始对准结果作为初值1小时捷联惯导解算。 2、5minIMU数据的Kalman滤波精对准结果： 3、一小时IMU/GPS数据的组合导航结果图及估计方差P阵图： 4、一小时IMU数据的捷联惯导解算结果与组合滤波、GPS输出对比图： 5、结果分析： 由滤波结果图可以看出： 由组合后的速度、位置的P阵可以看出滤波之后载体的速度和位置比GPS输出的精度高。 短时间内SINS的精度较高，初始阶段的导航结果基本和GPS、组合导航结果重合，1小时后的捷联惯导解算结果很差，纬度、经度、高度均发散。 INS/GPS组合滤波的结果和GPS的输出结果十分近似，因为1小时的导航GPS的精度比SINS导航的精度高很多，Kalman滤波器中GPS信号的权重更大。 总体看来，SINS/GPS组合滤波的结果优于单独用SINS或GPS导航的结果，起到了协调、超越、冗余的作用，使导航系统更可靠。 SINS/GPS组合导航程序 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%INS/GPS组合导航跑车1h实验%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %该程序为15维状态量，6维观测量的kalman滤波程序，惯性/卫星组合松耦合的数学模型 clear clc close all %%初始量定义 wie = 0.000072921151467; Re = 6378135.072; g = 9.7803267714; e = 1.0 / 298.25; T = 0.01; %IMU频率100hz,此程序中GPS频率100hz datanumber = 360000; %数据时间3600s a = load(imu_1h.dat); w = a(:,3:5)*pi/180/3600; %陀螺仪输出的角速率信息单位由°/h化为rad/s f = a(:,6:8); %三轴比力输出，单位g a = load(gps_1h_new.dat); gps_pos = a(:,3:5);