自来水驱动多功能液压马达.docVIP

自来水驱动的多功能液压马达 这篇论文讨论了一种新型的液压马达和阀，它可以运用到水下机器人来控制轮动速度，这种马达的优点是它能用于像自来水那样的低压驱动而实现良好的表现。这种机械的关键在于工作的流体是完全的由软管输送。并且这种机械的运动部分直接和流体介质通讯，换句话说它是软管变形驱动马达。相反地,液压阀使软管变形控制马达。从而不需要密封来实现没有丝毫的泄漏。另外，控制轮动速度的液压阀可以由流体力信号控制而无需用到电.那么,它们将能用于某些没电的领域,比如浴室,水池,水上水下的工作台,这种理论上的转力矩的驱动理论和特点,轮动的速度和效率将在本文由实验结果来描述! 1.导言 如果能生产出一种由像自来水或是救火用水那样的低压驱动的液压动力,那么一个有关机器人和各种各样的行动机械的新领域将肯定会得到延伸和扩展。这种液压装置很容易操控,和现在使用的大多数电气装置相比,它有以下几个有点: 1: 它能被放置在水中,因此具有良好的抗热性能 2: 它里面没有点火装置,不存在电泄漏或是电击 3: 它具有良好的硬度和高度力量密度 4: 它没有任何的电磁噪音,等等. 因此,这种液压装置能被用于以下几个领域: 1: 为沐浴的人提供能量帮助（图1） 2: 加工肉类的机械的清洗将变成可能 3: 草坪上的撒水装置的驱动 4: 不要噪声的半导体晶片干净空间的清洗装置 5: 5：由液压驱动的轮子需要冲进地下拱廊的救火机械或是正被烈火包围的建筑物（图2）等等 同时,油压装置或是气压装置由水来驱动几乎是不可能的.从泄漏的观点来看, 由于粘度的不同.油压装置无论是结构还是介质都不合适,对气动装置来说,油液的润滑性都被水给冲走了,然后,为了改进这些缺点,由高于7MPa(70kgf/cm2)的高压力驱动的水压装置被设计生产出来了,最终还走向了市场。 但是,现在大约只要0.2MPa的水龙头的压力到0.8MPa的救火用水的压力来驱动的水压气缸正在市场上流行.但是液压马达却几乎没有被使用上.然而在理论的水平上,现在却有一种由0.4MPa驱动的 水压马达正被报导.马达由更低压力来驱动由于下面2.1将讲到的原因变得非常困难.。 那么,一种用低压力驱动的水压马达的新型马达将在本文里通过对新型阀控制轮动速度的新型结构将得到论述。这篇论文的内容结构如下所述：第2节里适用于由低压水驱动的 结构设计将会得到提出，第3节里关于转矩-----速度间的关系和效率问题的理论特点将会得到描述,第4节,里这种已经设计出来的机械模型的实验结果将会得到描述。 图1由水压马达举起的受看护的人 图2 水压马达 2. 驱动原理 2.1基本概念 传统的油压机械由于运动部分和工作流体之间不能进行直接的联系,当这些机械由水压来驱动的时候,因为水的粘性比油要小,造成机械内部发生大量的泄漏,.如果为了防止泄漏而加强密封则会产生很大的摩擦力。结果,可以用现在的低压力驱动的机械装置却必须要很高的压力才能进行驱动,同时,因为我们以像自来水一样的低压驱动力作为研究目标,这里即将谈到的”软管驱动”的驱动原理和传统的驱动原理有着根本的区别.”软管驱动原理”是关于从自来水那样的弹性变形物体获得驱动力,来控制机械的运动方向,尽管这些流体和来自弹性物体的变形压力来自于外部。这种驱动原理可以解决传统设计方法的下面几个问题: 1: 由于没有泄漏,所以不用考虑密封的问题。 2: 工作流体很容易得到。 3: 不用担心生锈的问题。 下图3(a)中所述的掐滚筒可以被看做是软管驱动的一个例子，这个例子用来自于一根软管的水压力来形成有一个自由度的线性冲击力，挤压着软管的两个滚筒可以从软管插入方向的那个构件中获取驱动力,从而利用这个压力来实现于工作运动部件的通讯联系，这种机械同样能被运用到所有有关二维冲击力和球关节的三维冲击力的装置当中。当然,这里所没有谈到的其他类型的冲击力也可以被看做是软管驱动。 更进一步来说,机器运动部分的运动的方向，速度和力量可以通过外部插入软管的各种不同的方式来控制。(见图4).对于速度来讲,可以通过改变清除下游部分的软管来进行控制.对于力量来说,可以通过控制联在外部软管上面的弹簧来控制装置的压力提高或是降低。必须注意的是,用于”软管驱动”的管子必须非常柔软但是当它收压时又不至于膨胀。 在本篇论文中,旋转马达的控制可以通过对线性冲击力的转换(见图3),同时通过阀来控制轮动速度也将得到论述。首先,让我们先把目光放到马达上来. （a）挤压滚筒 （b）方向控制 （c）速度控制 （d）力量控制 图3 软管 驱动的例子