第0章 绪论 第1章 机构的组成和结构.ppt

Rev.1, 4/7/03 机械发展历史回顾 机械原理课程的研究对象 机械原理课程的研究内容 机械原理课程的地位及学习课程的目的 机械原理课程的学习方法 当今社会高度的物质文明是以近代机械工业的飞速发展为基础建立起来的，人类生活的不断改善也与机械工业的发展紧密相连。 五千年前已开始使用简单的纺织机械 晋朝时在连机椎和水碾中应用了凸轮原理 西汉时应用轮系传动原理制成了指南车 东汉张衡发明的候风地动仪是世界上第一台地震仪。 目前许多机械中仍在采用的青铜轴瓦和金属人字圆柱齿轮，在我国东汉年代的文物中都可以找到它们的原始形态 运动副元素 运动链成为机构的条件 （原动件数F，机构破坏） 原动件数=机构自由度 铰链五杆机构： 原动件数机构自由度数， 机构运动不确定（任意乱动） 构件间没有相对运动 机构→刚性桁架 （多一个约束）超静定桁架 结论 F≤0，构件间无相对运动，不成为机构 原动件数=F，运动确定 原动件数F，机构破坏 原动件数F，运动不确定 F0, 机构具有确定运动的条件是： 机构的原动件的数目=机构的自由度的数目0 本章节重点和要求 掌握机构运动简图的绘制 掌握机构自由度的计算 判断运动链能否成为机构 Theory of Machines and Mechanisms 机 械 原 理 主讲教师: 李 振 哲 Office:6C-209 E-mail:zhenzheli1978@ 第一章 机构组成和结构 §1.3 运动链成为机构的条件 计算自由度时应注意的问题 复合铰链 两个以上构件(包括固定构件)在同一处以转动副相连接，所构成的运动副称为复合铰链 两个低副 复合铰链 复合铰链常出现在下列情况： 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 1 2 3 B C D E 1 2 3 4 5 6 7 8 A F = 3×7–2×10 = 1 n =7 PL = 10 解决问题的方法：若有m个构件在同一处组成复合铰链，则其构成的转动副数目应为（m-1）个。 局部自由度 1 2 3 ——与输出件运动无关的自由度称局部自由度 计算机构自由度时，假想滚子和安装滚子的构件固接为一个整体，成为一个构件，或在计算结果中去除局部自由度 解决问题的方法： 只影响自身局部运动而不影响其它构件运动的自由度，在计算机构的自由度时，局部自由度应该除去不计 计算时去掉滚子和铰链： 计算时减去局部自由度(1) 1 2 基本概念 零件：制造单元体 并非每个零件都起独立作用？ 构件 ——每个独立影响机械功能并能独立运动的单元体 构件可由一个或几个零件组成 运动副 ——两构件间的可动联接（既保持直接接触，又能产生一定的相对运动） 运动副元素－直接接触的部分（点、线、面） 例如：滚子凸轮、齿轮齿廓、活塞与缸套等 运动副的分类 1)按相对运动分 转动副（回转副、铰链） 移动副 滚滑副 2)按接触情况分： 高副 点、线接触 例如：滚动副、凸轮副、齿轮副等。 低副 两个构件间只能作相对旋转运动的运动副 两个构件间只能作相对移动运动的运动副 ①转动副 ②移动副 面接触 3)按引入的约束数分 I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副 I级副 II级副 III级副 4)按相对运动范围分 平面运动副－平面运动 空间运动副－空间运动 IV级副 V级副1 V级副2 V级副3 对独立运动的限制 构件含有独立运动的数目 自由度 约束 y x 作平面运动的刚体在空间的位置需要三个独立的参数（x，y, ?）才能唯一确定。 单个自由构件的自由度为3 经运动副相联后，构件自由度会有变化： y x 1 2 S=2, F=1 y x 1 2 S=2, F=1 x y 1 2 S=1, F=2 运动副 自由度数 约束数 转动副 1（?） + 2（x，y） = 3 移动副 1（x） + 2（y，?）= 3 高 副 2（x，?） + 1（y） = 3 构件自由度＝3－约束数 ＝自由构件的自由度数－约束数 低副： 2个约束，1个自由度 高副： 1个约束，2个自由度 结论 常见运动副符号的表示: 国标GB4460－84 常见运动副符号 两运动构件构成的运动副 转动副 移动副 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 两构件之一为固定时的运动副 1 2 1 2 2 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 平面高副 螺旋副 2 1 1 2 1 2 2 1 2 1 1 2 1 2 球面副球销副 1 2 1 2 1 2 空间运动副 1 2 1 2 1 2 1、运动链：两个以上构件通过运动副