2.运动学课程.ppt

* * * * * * * * * v0=Rω vA=0 概念题: 半径为R的圆轮，在直线轨道上只滚不滑，设该瞬时ω已知，则轮心O的速度v0= ———？与地面的接触点A的速度vA= ——？C点速度的大小及方向如何？ O A ω ε ? ? ? C 概念题: （1）判正误 ： 已知某瞬时平面图形作瞬时平动，则下列表达式是否正确？ 0 （2）图示圆轮边缘B点绞接杆AB，A端放在水平地面上，轮与地面只滚不滑，此瞬时A端速度为vA，B点位于轮上最高点，则此时圆轮的角速度ω0= ——？杆的角速度ωAB= ——？ ? A B O vA 概念题: 找出下列作平面运动的刚体的瞬心位置。 只滚不滑 练习题:曲柄OA以匀角速ω0 绕O转动，OA=r，AB=2r，磙子半径r，只滚不滑，求OA水平时磙子的角速度和角加速度。 O B A ω0 解：AB作平面运动， vA vB A、B两点速度投影： 加速度分析： 向虚线方向投影： 练习题:曲柄OA以匀角速ω0 绕O转动，OA=r，AB=2r，磙子半径r，只滚不滑，求OA铅直时磙子的角速度和角加速度。 O B A ω0 解：AB瞬时平动， vA 加速度分析： 向虚线方向投影： vB 由于AB瞬时平动，所以有: 练习题:半径为 r =30cm 的圆轮在水平轨道上只滚不滑地运动，轮缘上铰接一长为 AB=120cm 的杆，当OA在铅直位置时，轮心O的速度 v0=20cm/s，加速度 a0=10cm/s2，求此时点B的速度和加速度。 O B A 解：依题意有： aO vO vA vB AB 瞬时平动， 加速度分析： 由于aτBA大小未知，故向其垂线（虚线）方向投影： 由于AB瞬时平动，所以有: O 300 F1 ≠ ＜ ＞ t1＜t ＜t2 G β θ ε Σ ④ ⑤ ⑥ ∵ ∴ ∞ ≤ ≥ ≈ ∑ ① ② an ≡0 ① aτ α N t1＜t ＜t2 m3 m1 mn S T τ、n τ、n τ、n vr va vB 300 A ① mg YO XO T ①②③④⑤⑥ ⑤ m3 m3 m3 （x1，y1） y x （xA，yA） δrA RA Rε 0 Rω2 Rω2 2Rε aaτ aan ar XO YO F1 ve vC α0 ve O1 q=15kN/m M=20kN·m * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 【例6-3】图示铰接机构中，O1A = O2B = 100 mm，O1O2 = AB，杆O1A以等角速度 w = 2 rad/s 绕轴O1 转动。杆AB上有一套筒 C 可沿杆 AB 相对滑动，此套筒与杆 CD 相铰接，机构的各部件都在同一铅垂平面内。求当j =60°时，杆 CD 的加速度。 6.3 牵连运动为平移时的加速度合成定理 (3) 加速度分析 牵连运动是平移，因此 6.3 牵连运动为平移时的加速度合成定理 【解】 将加速度表达沿x方向投影: 例:凸轮半径为R,沿水平面向右运动,当φ=600时凸轮的速度为u,加速度为a,求此时杆AB的加速度. A B u φ R a 解:解题思路与求速度同, 求加速度时一般应先求速度. 在上例中,速度已经求出,为 动点: A (AB上) 动系: 凸轮 列出加速度合成公式: aa ae arn arτ ? ? 将上式向不要求的未知量的垂线方向投影 若要求arτ则可将加速度 矢量式向另一轴投影. 注意!矢量等式投影时, 两端各自投影, 等号照搬。 例:凸轮半径为R,沿水平面向右运动,当φ=600时凸轮的速度为u,加速度为a,杆OA长l,此时与铅直线的夹角 为300,求此时杆OA的角加速度εOA. 解. 动点: A (AO上) 动系: 凸轮 ae arτ A u φ R a O 绝对运动: 圆弧运动; 相对运动: 圆弧运动; 牵连运动: 平动 va ve vr arn aan aaτ 将上式向不要求的未知量的垂线方向投影 ? ? 练习题：图示倾角为φ=30o的尖劈以匀速u=200mm/s沿水平面向右运动，使杆OB绕定轴转动， O B u r θ φ va vr ve 解：速度分析如图 aaτ ar aan 牵连为平动，加速度分析如图 练习题：半径为R的固定半圆环和可以水平移动的竖直杆AB用小环M套在一起，位于同一平面内。已知AB向右的速度为常数u，求图示位置时，小环M的绝对加速度的大小和方向。 450 A B M u 解：速度分析如图 va vr ve 牵连为平动，加速度分析如图 aaτ ar aan 练习题：杆OA长4