伺服基础培训分解.ppt

* Thanks 感谢聆听！ * 位置制御の場合　すべてのループを使用しています。 位置の管理は　偏差カウンタにより　管理されています。 位置制御では　POINT－POINT,Continase　Passの2種類があります。 * 次に　速度制御では　位置制御の1つ内側の制御形です。 速度制御では、モータに負荷がかかっても、指令速度と実際の 　　　　　速度との差（定常速度偏差）が「０」となるように制御しています。 * トルク制御は　速度制御の1つ内側の制御です。 回転数、位置の制御は　アンプでは　できません。 * ＡＣサーボモ-タは　回転子（ロータ）が　　永久磁石構造です。 外側のステータには　コイルがあります。 また　必ずセンサーが装着されます。また　用途により　保持ブレーキが装着されます。 * これは　センサー内の回転?????の構造です。 インクリメンタル方式では　均一な構造になっており内部処理回路より　Ａ，Ｂ信号が出力されます。 また　アブロリュート方式では　　複雑な構造であり、多チャンエルの出力がされています。処理回路より　サーボアンプへは　　配線本数を低減する為　　データとして　シリアル伝送をしています。 * ロボット用として　軸により　小容量から　大容量までモータが使用しています。 医療器用としては　　ベット駆動、検査装置の位置決めに使用されています。 * 半導体製造装置の　回転用としては　大容量、　位置決め用として小容量タイプを使用しています。 位置決め用の要求は　タクトタイムが小さく　整定時間が小さい事、 低温度上昇モータ、 高分解能　の要求です。 * 金属加工機では　　中容量　大容量まで使用されています。 * 射出成形では　中容量、大容量のモータがしようされており　 取り出しロボット等にも小容量タイプが使用されています。 * 广州朗豪自动化科技 广州朗豪自动化科技 广州朗豪自动化科技 广州朗豪自动化科技 * * AC 伺服机制系统 伺服系统的分类 伺服的概述 伺服系统的基本构成 伺服的工作原理 伺服的控制方式 伺服的应用 课程大纲 * 1.1 伺服的概述 来源于动词『Ｓｅｒｖｅ』；服从、服务。 根据目标值的指令,迅速地自动作出动作反映的电机。 伺服系统也可以称谓是伺服机构。 省略“机构”和“机械装置”来看，伺服系统是有目的自行控制。 所谓控制，是指按照目的运行。也就是不由人手带动某些装置，而是自己按照设定目的来控制对象。 * 1.2　什么叫自动控制？ 自动控制的三种举例: 处理连续变化的对象，如温度、圧力、流量。如将维持水位等数值作为控制对象。 通过电压和频率控制电线、纸和软片的张力、以及将水车和涡轮机的转速等保持到一定值作为控制对象。 工作母机的刀台送行和机器人的运作、以及其他很多行业那样将机械的控制、物体的机械式的位置作为控制对象。 处理控制 自动调整 伺服系统 * 1.3　什么叫伺服系统？ 生活中自动控制的例子 水量（少、一半、7成程度、　全满） 需要时间（需要点時間；快点；慢慢地） 这个时候的人行动 扭开关 监视水龙头的水流 调节开关的大小 监视杯子里的水流 当目标水量接近时　 关闭开关 眼 水道 开关 脑：　提出要 求、指示 　判断?指示 开关的关闭 水量 水流 目標水量 信息 人根据杯子的水量、无意识地思考需要时间。 指示：手（肌肉）指挥 广州朗豪自动化科技 * 从系统组成元件的性质来看: 有电气伺服系统、液压伺服系统和电气-液压伺服系统及电气-电气伺服系统等 从系统输出量的物理性质来看: 有速度或加速度伺服系统和位置伺服系统等 从系统中所包含的元件特性和信号作用特点来看: 有模拟式伺服系统和数字式伺服系统 从系统的结构特点来看: 有单回伺服系统、多回伺服系统和开环伺服系统、闭环伺服系统。 * A、开环--即无位置反馈的系统 其驱动元件主要是功率步进电机或液压脉冲马达。 它的结构简单、易于控制，但缺点是精度差，低速不平稳，扭矩小。 一般用于轻载负载变化不大或经济型数控机床上。 B、闭环--误差控制随动随动系统 数控机床进给系统的误差，是CNC输出的位置指令和机床工作台实际位置的差值。 主要由执行元件、检测单元、比较环节、驱动电路和机床5部分组成。 电机 机械执行部件 A相、B相 C相、… f、n CNC 插补指令 脉冲频率f 脉冲个数n 换算 脉冲环形分配变换 功率放大 * 半闭环伺服系统 半闭环伺服系统的位置采样点如图所示，是从驱动装置(常用伺服电机)或丝杠引出，采样旋转角度进行检测，不是直接检测运动部件的实际位置。 位置控制调节器 速度控制 调节与驱动 检测与反馈单元 位置控制单元 速度控制单元 + +