低轨地球卫星自主天文导航基本原理汇编.ppt

天文与深空导航学 主讲：魏二虎 教授 3.1基于轨道动力学方程的天文导航基本原理概述 基于轨道动力学方程的天文导航方法包括直接敏感地平和利用星光折射间接敏感地平的天文导航方法。 其基本原理都是在航天器轨道动力学方程和天体量测信息的基础上，利用滤波技术精确估计航天器的位置和速度。 两种方法的区别在于所利用的天体量测信息及相应的量测方程不同。 3.1.1直接敏感地平的自主天文导航基本原理 3.1.1直接敏感地平的自主天文导航基本原理 再利用红外地球敏感器或空间六分仪直接测得航天器垂线方向或航天器至地球边缘的切线方向，得到地心矢量在航天器本体坐标系中的方向； 继而得到天文量测信息如星光角距等， 再结合轨道动力学方程和先 进的滤波技术即可估计出航天器 的位置信息。 3.1.2利用星光折射间接敏感地平的自主天文导航基本原理 利用星光折射间接敏感地平的自主天文导航的基本原理是： 利用星敏感器同时观测两颗星，一颗星的星光高度远大于大气层的高度，星光未受折射，而另一颗星的星光则被大气折射，这样两颗星光之间的角距将不同于标称值，该角距的变化量即为星光折射角。 3.1.2利用星光折射间接敏感地平的自主天文导航基本原理 星光折射角与大气密度之间存在较精确的函数关系，而大气密度随高度的变化也有较准确的模型，从而可以精确地确定出折射星光在大气层中的高度rk， 这个观测量反映了航天器与地球之间的几何关系，从中可以获得间接的地平信息， 由于星敏感器的精度远高于地平仪的精度，因此，利用星光折射法可以得到更为精确的航天器位置信息。 3.1.3航天器纯天文几何解析方法基本原理 在航天器上观测到的两颗恒星之间的夹角不会随航天器位置的改变而变化，而一颗恒星和一颗行星中心之间的夹角则会随航天器位置的改变而改变，该角度的变化才能够表示位置的变化。 3.1.3纯天文几何解析方法基本原理 用天体敏感器来测量某一颗恒星和某一颗行星光盘中心之间的夹角，航天器的位置就可由空间的一个圆锥面来确定。 这个圆锥面的顶点为所观测的行星的质心，轴线指向观测的恒星，锥心角等于观测得到的恒星和行星光盘中心之间的夹角。 3.1.3纯天文几何解析方法基本原理 根据这一观测数据可确定航天器必位于该圆锥面上。 通过对第二颗恒星和同一颗行星进行第二次测量，便得到顶点也和行星的位置相重合的第二个圆锥。 3.1.3纯天文几何解析方法基本原理 ⑤这两个圆锥相交便确定了两条位置线，航天器就位于这两条位置线的一条上，模糊度可以通过观测第三颗恒星来消除。 但是，航天器位置的大概值一般已知，因此，航天器的实际位置线通 常不需要第三 颗恒星就可以确定。 3.1.3纯天文几何解析方法基本原理 通过第三个观测信息，比如说 从航天器上观测到的该近天体与另一个 位置已知的近天体之间的视角，就可以 确定航天器在该位置线上的位置。 3.1.3纯天文几何解析方法基本原理纯天文解析导航实例 设某一时刻从地球飞往火星的航天器，得到三个量测信息：太阳-航天器-恒星1之间的视角α1，太阳-航天器-恒星2之间的视角α2，太阳一航天器一地球之间的视角α3。上述信息可用以下三个非线性方程来描述，即 纯天文解析导航实例 式中，i1,i2为太阳到恒星1和恒星2的单位矢量；r为航天器相对太阳的位置矢量；rp为地球相对太阳的位置矢量。 求解该方程组可得到航天器的位置，但满足该方程的解不是唯一的。 从几何上看，即为两个圆锥面的交线有两条，且这两条交线与超环面的交点也不唯一。 该模糊度可通过航天器位置的预估值或增加观测量来消除。 3.2 地球卫星直接敏感地平的自主天文导航3.2.1 地球卫星直接敏感地平自主天文导航原理3.2.2 地球卫星直接敏感地平天文导航方法性能分析 3.2 地球卫星直接敏感地平的自主天文导航1）引言 对于地球卫星天文导航系统的量测模型而言，地平的敏感精度是影响观测量精度的最主要因素，进而影响天文导航精度。 根据敏感地平方式的不同可分为两种天文导航方法： 直接敏感地平； 利用大气星光折射间接敏感地平 3.2 地球卫星直接敏感地平的自主天文导航2）地球卫星自主导航的主要方法 当前地球卫星（半）自主导航的主要方法如下： ①利用GPS进行半自主导航。 3.2 地球卫星直接敏感地平的自主天文导航2）地球卫星自主导航的主要方法 3.2 地球卫星直接敏感地平的自主天文导航2）地球卫星自主导航的主要方法 ③利用磁强计的自主导航。 该方法是利用三轴磁强计作为测量仪器； 通过卫星所在位置的地磁场强度的量测值与国际地磁场模型(IGRF)之间的差值； 来提供导航信息，确定卫星所在的位置。 3.2 地球卫星直接敏感地平的自主天文导航2）地球卫星自主导航的主要方法 ④利用雷达或激光高度计的自主导航。 该方法是利用雷达或激光高