第七章机械的运转及其速度波动的调速概述.ppt

第七章 机械的运转及其速度波动的调节 上述的推导可以理解为：对于一个单自由度机械系统的运动的研究，可以简化为对其一个具有等效转动惯量Je(φ)，在其上作用有等效力矩Me(φ, ω, t )的假想构件的运动研究，这一假想的构件称为等效构件。 * 一、本章研究的内容及目的 机器在一般情况下，原动件的速度和加速度是随时间而变化的。为了对机构进行精确的运动分析和力分析，确定各构件在运动过程中所产生的实际惯性力的大小，需要首先确定机构原动件的真实运动规律。 二、影响机械真实运动的因素 一般机械的原动件运转的速度并非绝对均匀，会产生忽快、忽慢的速度波动，这种速度波动会引起机械振动，从而降低机械的寿命、效率和工作质量。 主要影响因素：机械上的外力、各构件的质量、尺寸及转动惯量。 §7-1 概述 设：Wd ——驱动功、Wr ——有用功、Wf ——有用功、ΔE (=E2-E1) ——动能增量。 由动能定理，有 Wd - (Wr + Wf ) = E2-E1 右图为机械原动件的角速度w随 时间t变化的曲线。 1. 起动阶段 起动阶段： w =0↗ w m ，则E1 =0↗E２，故Wd Wc = Wr +Wf 。 所以机械内积蓄了动能E。于是有 Wd Wr + Wf ，ΔE = E2-E1 0 2. 稳定运转 这一阶段中原动件的平均角速度w m 保持稳定，即为一常数。但原动件的角速度w会出现周期性波动，且在一个周期的始末，其角速度w是 w t 起动 wm T T 稳定运转 停车 三、机械运动过程的三个阶段 Wd = Wr + Wf ， ΔE = 0 这种稳定运转称之为周期变速稳定运转(如活塞式压缩机等机械的运转情况即属此类)。而另外一些机械(如鼓风机、风扇等)，其原动件的角速度 w在稳定运转过程中恒定不变，即w＝常数，则称之为等速稳定运转。 3. 停车阶段 在机械停止运转的过程中，Wd＝0。当阻抗功逐渐将机械具有的动能消耗完了时，机械便停止运转。这一阶段的功能关系可用下式表示 Wd Wr + Wf ，ΔE = E2-E1 0 人们可以通过采用刹车的方式手段停车的时间。 相等的，因而机械具有的动能也是相等的。所以就一个周期(机械原动件角速度变化的一个周期又称为机械的一个运动循环)而言，机械的总驱动功与总阻抗功是相等的。即 §7-2 机械的运动方程式 一、 机械运动方程的一般表达式 设：曲柄质心在回转副A处，转动惯量为J1 ，角速度为w1 ； B A C F3 S2 1 2 3 S1 S3 f 1 w1 M1 连杆质心在处S2 ，质量为m2 ，相对质心转动惯量为J2 ； 滑块质量为m3 。 作用于机构上的外力有驱动力矩M1和工作阻力F3，忽略构件重力几运动副中摩擦力的影响。 该机构在dt 瞬时的动能增量为 dE= d( ) B A C F3 S2 1 2 3 S1 S3 f 1 w1 M1 驱动力矩M1与工作阻力F3在dt 瞬间其所做得功为 dW = (M1ω1 – F3v3) dt = Pdt 根据动能定理可知： d(J1ω21 /2 +m2v2S2 /2 + JS2ω22 /2 + m3v23 /2)= (M1ω1 – F3v3)dt J1ω21 /2 + m2v22S /2 +JS2ω22 /2 + m3v23 /2 同理，如果机械系统由n各活动构件组成，设作用在构件i上的作用力为Fi，力矩为Mi，力Fi的作用点的速度为vi，构件的角速度为ωi，则可得出机械运动方程式的一般表达式为 d[∑(miv2Si /2 + JSiω2i /2)] = [∑(Fivi cosai ± Miωi )]dt i=1 i=1 n n 式中：ai为作用在构件i上的外力Fi与该力作用点的速度vi 间的夹角，而“±”号的选取决定于作用在构件i上的力矩Mi与该构件的角速度为ωi的方向是否相同，相同时取“+”号，反之取“-”号。 d(J1ω21 /2 +m2v2S2 /2 + JS2ω22 /2 + m3v23 /2)= (M1ω1 – F3v3)dt 移动动能 移动动能 驱动功 阻抗功 二、机械系统的等效动力学模型 Je和Me作均为曲柄转角的函数