自动控制原理 第二章论述.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 2.1 传递函数 2.2 闭环控制系统的动态结构图 2.3 动态结构图的等效变换 2.4 反馈控制系统的传递函数 2.5 典型环节的传递函数 2.6 信号流图与梅逊公式 数学模型：控制系统的数学模型是描述系统中各个元件的特性以及内部物理量（或变量）的传递和转换之间关系的数学表达式。 静态数学模型 动态数学模型 特性：输入与输出间的种种关系，输入影响输出的关系。 静态特性 动态特性 特性表示法 曲线图形 数学模型 时域内：微分方程 复域内：传递函数 频域内：频率特性 数学模型的建立 分析法 实验法 建模原则 微分方程 建立元件的微分方程 确定输入量或者输出量，并根据需要引进中间变量； 根据元件在工作过程中遵循的物理化学定律，列出微分方程。 消去中间变量 惯例：输入有关各项写在右，输出有关各项写在左，方程两边个导数降幂排列。 建立系统的微分方程 由电阻电容电感组成的无源网络，试着写出以 ui（t）为输入，uo（t）为输出的网络微分方程 弹簧－质量－阻尼器机械位移系统，写出质量M在外力F(t)作用下，质量块位移y(t)的运动方程。 非线性方程的线性化 问题产生： 问题解决： 两种简化方法 忽略弱非线性因素 小偏差法 小偏差法 实质：在一个很小的范围内，将非线性特性用一段直线来代替 适用：具有连续变化的非线性特性函数 实例：2-14 铁心线圈电流与磁通量的关系如下示，写出输入量ur，输出量i的微分方程 拉普拉斯变换(Laplace变换) 拉普拉斯变换 拉普拉斯变换的基本性质 拉普拉斯逆变换 拉普拉斯变换的应用 设函数 当 有意义,而且积分 一些常用函数的拉普拉斯变换 利用拉普拉斯变换表和性质求拉普拉斯逆变换 传递函数 　　传递函数:线性定常系统的传递函数，定义为在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量， ai和bi 是与系统结构和参数有关的常系数。 传递函数的特点 传递函数的求法 根据系统的微分方程求传递函数 求系统传递函数的几个步骤 选定系统或元件的输入量、输出量 列写原始方程。利用适当的物理定律、化学定律或其它学科的公式和定律—如牛顿定律、基尔霍夫电流和电压定律、能量守恒定律等） 在零初始条件下进行拉氏变换，消去中间变量，得到传递函数 用复阻抗概念求电路的传递函数 用复阻抗概念求电路的传递函数 典型环节的传递函数 比例环节 c(t)=Kr(t)，t≥0 G(s)=K（常数） 典型环节的传递函数 积分环节 典型环节的传递函数 微分环节 纯微分环节 一阶微分环节 二阶微分环节 典型环节的传递函数 一阶惯性环节 典型环节的传递函数 二阶震荡环节 典型环节的传递函数 滞后环节 动态结构图的概念、组成 概念： 描述系统各个环节之间信号传递关系的数学图形表示法 基本要素： 方框 信号线 综合点 引出点 结构图的等效变换 结构图的等效变换法则 结构图等效变换举例 梅逊公式 n：从输入到输出的前项通路条数 pk：第k条前向通路的传递函数 Δk：第k条前向通路的余子式 Δ：特征式 Li：单独回路的增益 Li Lj：两两不接触回路的 Δk：第k条前向通路的余因子，即把图中第k条前项通路相接触的回路去掉后，Δ的值 反馈控制系统的传递函数 闭环控制系统的典型结构 开环传递函数 开环传递函数＝前向通路传递函数×反馈通路传递函数 例：求开环传递函数 给定输入信号r(t)作用于系统的闭环传递函数 扰动信号N(t)作用于系统的闭环传递函数 系统总输出 闭环控制系统的误差传递函数 输入信号r(t)作用于系统的误差传递函数 信号n(t)作用于系统的误差传递函数 信号流图 概念：也是控制系统中各变量间数学关系的一种图解表示法 组成：信号流图是节点和支路组成的信号传递网络 节点：表示系统中的变量（信号），在图中用小圈表示 每两个节点之间的增益 支路：连接两节点的定向线段（方框），支路上标有传输值。 R(s) C(s) (d) － ＋ R(s) C(s) (e) － (f) R(s) C(s) R(s) C(s) (e) － 　　简化系统结构图的步骤： 　　1、确定系统的一个输入量与一个输出量。对于多个输入量或输出量，保留其中一个； 　　2、移动引出点和/或综合点以便消除交叉连接； 　　3、多回路无交叉连接时，应从内回路开始，从里向外进行变换。 　　在移动引出点和/或综合点时，应遵循以下两条原则： 　　1、变换前后有关回路中各方框传递函数的乘积应保持不变； 　　2、变换前后有关前向通道中各方框传递函数的乘积应保持不变。