机械控制工程基础第四章频域预案.ppt

M 0 、 ωM、△—与稳态性能有关 ω M ω M 0 0.707M 0 0 ωM ω r ω b 3、谐振频率ω r；谐振峰值Mr 使幅频特性曲线出现峰值的频率称为谐振频率。谐振频率处的峰值称为谐振峰值。 ω M ω M 0 0.707M 0 0 ωM ωr ωb 1.0＜Mr ＜1.4， 0.4＜ξ＜0.7 Mp ＜25% 反映瞬态响应平稳性 注： ω M ω M 0 0.707M 0 0 ω b ω Xi ω ωb 系统 Φ jω ω Xo ω ωb 1 4、截止频率ω b；截止带宽0~ωb 反映瞬态响应的快速性 第五节 闭环系统性能分析 一、频域指标与时域指标之间的关系 对于给定的ξ ，ωr与ts成反比，即ωr大，响应快； ωr 小，响应慢。 Mr，Mp均随着ξ 增加而减小，Mr大， Mp也大,瞬态响应相对稳定性差。 二阶系统： 物理意义：当闭环幅频特性有谐振峰时，系统的输入信号的频谱在ω ωr附近的谐波分量通过系统后显著增强，从而引起振荡。 高阶系统： 二、 闭环系统性能分析（用开环频率特性分析闭环系统的性能） 1）低频段：20lg∣G jω ∣的渐近线在第一个转折频率以前的频段 可根据低频段确定系统的型别和开环增益。 低频段决定系统的稳态性能。 2）中频段：穿越频率附近的阶段。 对于二阶系统由∣G jω ∣ 1可以求得ωc ωc反映