立体视觉基础预案.ppt

外极几何原理 外极线 e M m m l e l O O m TFm 0 基线 外极点 外极平面 外极线 3*3基础矩阵 或本征矩阵 摄像机模型回顾 - 左摄像机 使用相同的单位， 一般为mm 原像点 投影到单位焦距的像点 实际的像点，以像素为单位 摄像机模型回顾 – 右摄像机 本征矩阵解析 将右像点转换到左摄像坐标系 将左像点转换到右摄像坐标系 在左摄像坐标系与t作外积 在右摄像坐标系与t作外积 外极几何的本质：如果左右两个像点对应同一原像， 则它们与两个光心共面，即位于同一外极面 基础矩阵解析 基础矩阵，虽同为3*3矩阵，但其中蕴含了未知的摄像机内部参数 本征矩阵与基础矩阵的求解 两种矩阵均为3*3矩阵，所描述的外极几何关系是同射性质的，因此矩阵的自由度为8。 如果摄像机是标定的，则给出8对像点的mm单位坐标，得到8个方程组，从而求解本征矩阵。 如果摄像机是未标定的，则给出8对像点的像素单位坐标，从而求解基础矩阵。 本征矩阵分解 t 求与t的外积 本征矩阵分解 – 求解相对放置 内部参数未标定的情况 若摄像机未标定，则每种内部参数假定 对应一种不同的摄像机相对放置，从而 衍生一种不同的重建结果 内部参数的标定 内部参数标定需要使用绝对二次曲线概念，并且需要在多视（至少三视）几何中来求解。 七. 摄像机标定的基本原理 1. 基础矩阵与摄像机参数的对应关系 2. 摄像机内部参数标定的基本方法 1. 基础矩阵与摄像机参数的对应关系 （1）更一般的情形：在多视几何中考察双视几何 （2）外部参数带来的不确定性 （3）内部参数带来的不确定性 4.欧氏、同射、仿射、射影几何 类型 旋转 平移 等比例放缩 不等比放缩 透视扭曲 欧氏几何 v v 同射几何 v v v 仿射几何 v v v v 射影几何 v v v v v 4.欧氏、同射、仿射、射影几何 类型 线性 相交 平行 角度 长度比例 长度 欧氏几何 v v v v v v 同射几何 v v v v v 仿射几何 v v v 射影几何 v v 四. 基本的成像模型 Z Y X 0,0,-f 0,0,f O Virtual Projection Plane Factual Projection Plane 基本的小孔成像模型 为简化模型，总是使用虚拟成像平面 四. 基本的成像模型 从世界坐标系转换到左摄像坐标系 世界坐标系下的原像坐标 世界坐标系与左摄像坐标系间的平移 图像坐标系原点与光心投影点间的平移 图像坐标系内的倾斜因子 焦距 分别对应两个方向的放缩因子，将长度单位转换为像素 左摄像机图像坐标系下的像坐标 左摄像机外部参数 左摄像机内部参数 （1）倾斜因子的几何解释 图像中倾斜产生的原因： 传感器的 原始排列 图像中像 素的排列 原始成像平面 数字图像 （2）焦距对三维表面重建的影响 Z Y X 0,0,f O Virtual Projection Plane 0,0,1 摆放在正确 焦距上的图像 原像 摆放在默认 焦距上的图像 四. 基本的成像模型 p l p r P Ol Or Xl Xr Pl Pr fl fr Zl Yl Zr Yr R, T 四. 基本的成像模型 从世界坐标系转换到右摄像坐标系 世界坐标系与右摄像坐标系间的平移 右摄像机外部参数 右摄像机内部参数 五. 单视几何学的基本原理 单视几何学解决的问题：消除成像平面中平面像结构的仿射、 透视变形，使之恢复为真实的原像结构； （针对平面结构的同射重建） 五. 单视几何学的基本原理 单视几何学的应用：针对三维场景中某一平面结构实施同射 重建，即生成成像平面与该原像平面平行时所成的图像 单视几何学采用的变换模型 由于单视几何学仅讨论三维场景中平面结构的成像问题，因此其中的几何变换不需要使用完整的成像模型。 单视几何学中采用简化的变换模型。 单视几何中的问题分类 （1）场景中一个平面结构经透视投影，投影到 成像平面，场景平面与成像平面间的变换是怎 样的？ 单视几何中的问题分类 （2）摄像机光心不动， 成像平面绕光心旋转或 调整焦距前后针对同一 场景（不一定是平面） 所成图像间的几何变换 是怎样的？ 单视几何中的问题分类 （3）摄像机自由运 动前后，针对同一 平面结构所成图像 间的几何变换是怎 样的？ 单视几何中的问题分类 – 归纳 单视几何总是讨论两个平面结构之间的变换，此变换可视为IP2中的变换，因此不需要使用IP3中的摄像机模型来描述。 单视几何中透视变形的消除 给出图像中两对已知平行线（经透视投影，已变得不平行）， 求得两个交点后，确定无穷远直线，假设法向量为： 单视几何中透视变形的消除 假设从场景平面到成像平面间的线几何变换（与点几何变换 对偶）如下： 不影响无穷远直线