可重构模块机器人反演自适应分散控制方法精编.docVIP

 PAGE \* MERGEFORMAT 19 可重构模块机器人反演自适应分散控制方法研究 课题研究背景及意义 人类在经过了上百万年的进化，终于由爬行变为直立行走，并最终解放出双手配合双足来进行直立行走，因此可以进行更加高效的生产劳动以及从事更加复杂的社会活动。而机器人的产生和发展也源于社会需求的日益提高，随着现代科学技术的发展,机器人技术也在不断的提高,机器人的应用领域不断扩展,人们希望机器人能更加灵活地适应各种工作环境,完成更为复杂的任务. 传统机器人因其自身机械结构的限制,很难适应工作环境和工作任务的变化. 假如因工作环境和工作任务的变化而重新对机器人进行开发往往要付出巨大代价，因而要求使用一种能根据新的工作环境和新的工作任务要求来改变自身结构的机器人去完成工作任务。 可重构机器人就是一种能根据任务需要, 重新组合构型的机器人, 它是??模块化机器人研究基础上发展起来的. 模块化的设计观念已经出现在很多机械学科、计算机电路板设计和软件设计中。其主要思想是把一个复杂系统划分成不同功能的模块，这些模块高度轻便，容易维护，逻辑清晰[1]。 可重构机器人能够利用一些不同尺寸和性能的可互换的连杆和关节模块,象搭积木似地组合成特定构型的机器人, 这种组合并不是简单的机械重构,还包括控制系统的重构,因为模块关节本身就是一种集通讯、控制、驱动、传动一体化的单元. 重构后的机器人将能适应新的工作环境和工作任务，具有很好的柔性。 可重构模块化机器人系统是由各功能模块根据工作环境和任务要求经快速装配而成,因此构成机器人系统的模块本身必须具备以下特性: 1)每个模块单元应能独立地完成某一特定的功能; 2)每一模块应具有独立的驱动系统,重量和惯性应尽量小,从而获得最佳的运动和动作特性; 3)各模块具有良好的装配性和通信能力,以利于各模块协调工作; 4)各模块应具有一定的数据处理能力,一方面控制软件要有适应机器人重构后的能力,同时还应有一定的信息容错能力。 可重构机器人已经成为机器人发展的一个新方向。一方面，从研究的角度看，传统的基于传感器自治的概念已经扩展到基于构形自治。不难想象，尽管传统的机器人具有各种传感及规划信息，但当给定任务超出其自身的机构物理特性时, 它将很难(或无法) 完成给定的任务。而可重构机器人则可基于指定的任务，快速重构成具有适应任务的物理能力的构形，再附之以可重构的传感器、规划策略，去自主的完成任务。另一方面，从应用的角度看，国外利用可重构机器人技术，已经研制出具有不同应用背景的可重构机器人样机，许多领域正在(或已经)开始应用，例如用于核电站维护、修理任务的可重构机械手。另外，可重构模块机器人技术的发展扩展了机器人在军事、航天、工业等很多领域的应用空间[2]。 可重构模块机器人的研究现状 国外的发展研究现状 20 世纪90 年代以来, 随着研究人员对可重构模块机器人研究兴趣的高涨, 可重构机器人开始在日本和美国得到迅速发展,美国、日本的一些研究小组对可重构机器人的重构技术、变形策略和控制算法、体系结构、协同控制等方面进行了广泛和深入的研究, 机器人的重构方式也由静态的可重构发展为动态的自重构,建立了多个实验原型,取得了丰硕的成果。 1988 年美国CMU 大学机器人研究所研制的可重构模块化机械手系统(RMMS)[3] (图1)可以说是第一台可重构机器人的原理性样机, 因为RMMS在系统设计上扩展了当时模块化机械手的概念[4] ,不仅在机械结构上实现了可重构, 而且在电子硬件、控制算法、软件等方面也实现了可重构。从此拉开了重构机器人研究的序幕。在RMMS的基础上，Khosla, Paredis[5,6]等人又做了进一步的研究工作。通过对机器人机械结构、软件算法、通信系统等方面的改进研制出了新型的RMMS。RMMS采用分布式控制硬件到各个模块的方法，每个模块自身包含传感器、电机制动器、传动器、传感器接口、电机驱动器和通信接口，通过改变控制器的程序能改变其执行任务，克服了传统固定结构机器人柔性不足的问题。 图1 RMMS可重构模块机器人系统 1988 年,日本东京科学大学的Fukuda等人从概念的角度提出了一种动力可重构机器人系统(DRRS)[7],他们的研究极大地促进了重构机器人研究的发展[8]。DRRS 是由许多具有基本机械功能的智能“细胞”组成,每个“细胞”能根据任务自动地与其它“细胞”分离和组合, 构成机械手或移动机器人,甚至于实现系统的自修理。这种基于“细胞”结构的DRRS的概念是为下一代机器人系统提出的。在此基础上, Fukuda 等又开展了进一步的研究工作[9]。1990年, Fukuda 等又在名古屋大学研发了一种新的机器人系统———细胞机器人系统 ( CEBOT )[10] 。CEBOT 由多个独立自