第4章图形学技巧.pptx

第四章几何对象与变换基本内容介绍几何要素标量、向量、点给出这些要素间的与坐标无关的数学运算定义基本的几何体•线段•多边形图形学中的数学向量空间与仿射空间•点向量齐次坐标•仿射运算􀁺变换•矩阵表示•变换矩阵的确定坐标系基本几何要素几何研究n维空间中对象之间的关系•在计算机图形学中，我们对三维空间中的对象感兴趣希望得到一个几何形状的最小集合，根据这个集合可以建立起更复杂的对象需要三个几何要素•标量•向量•点与坐标无关的几何在初等几何的学习中，主要应用的是直角坐标系•点在空间中的位置是p=(x,y,z)•通过对这些坐标进行代数操作导出结果􀁺这种方法不是基于物理的•从物理的角度来讲，点的存在性是与坐标系的具体位置无关的•绝大多数几何结果是不依赖于坐标系的•欧氏几何：两个三角形全等是指它们有两个对应边和夹角相等标量在几何中需要三个基本元素•标量、向量、点标量可以定义为集合中的成员，集合中具有两种运算(加法和乘法)，运算遵从一些基本的公理(结合律、交换律、逆)例：实数或复数全体，通常的加法与乘法标量自身没有几何属性为什么需要向量？CAD问题：给定三个点，那么过这三点的唯一圆的圆心在哪里？不使用向量分析工具可以给出答案答案为什么需要向量？场景：树与照相机照相机需要在视平面上形成一幅图像表示这棵树。视平面上哪些点需要被激活？透视投影需要利用向量来构造向量分析三种几何要素:标量、向量、点所基于空间：•向量空间（即线性空间）•仿射空间：齐次坐标空间向量向量运算线性空间是处理向量的数学系统运算：标量乘法：u=αv向量加法：w=u+v在向量空间中，表达式v=u+2w−3r有意义向量没有位置下述向量是相等的•因为它们具有相同的方向与长度对几何而言只有向量空间是不够的•还需要点点空间中的位置•用大写字母表示􀁺点与向量之间可进行的运算•点与点相减得到一个向量•等价地，点与向量相加得到新点仿射空间向量与点的线性组合给定n个向量v1,v2,…,vn,以及n个标量α1,α2,…,αn,则由归纳法可以证明v=α1v1+α2v2+…+αnvn也是向量，称为这组向量的线性组合􀁺给定n个点P1,P2,…,Pn,以及n个标量α1,α2,…,αn,则P=α1P1+α2P2+…+αnPn是什么？•所给的定义需要与坐标无关点的线性组合固定坐标系，取定其中的两点，那么P1+P2是什么？•当P1为原点时，P1+P2等于P2当P1与P2关于原点对称时，P1+P2为原点组合系数不能是任意数点的特殊线性组合由归纳法，从“点−点＝向量”和“标量⋅向量＝向量”可知当组合系数和α1+α2+…+αn=0时，点的线性组合为向量􀁺½P1+½P2=P1+½(P2−P1)=点＋向量＝点•实际上，½P1+½P2表示两点的中点，这是与坐标无关的定义􀁺􀁺当α1+α2+…+αn=1时，点的线性组合为点，称为给定点的仿射组合􀁺除此之外，其它形式的线性组合没有与坐标无关的意义直线考虑具有下述形式的所有点•P(α)=P0+αd•即所有过P0点，与P0连线平行于向量d的点参数形式上述定义直线的形式称为参数形式•比其它形式更一般和稳定•可以推广到曲线和曲面􀁺二维形式•显式：y=mx+h•隐式：ax+by+c=0•参数形式：x(α)=x0+(1−α)x1y(α)=y0+(1−α)y1射线与线段如果限定α0,那么P(α)就是从P0出发，方向为d的射线如果采用两点定义向量d,那么P(α)=P0+α(P1–P0)=(1–α)P0+αP1当0≤α≤1，那么就会得到连接P0与P1两点的线段两点线性插值给定两点A,B，那么它们的仿射组合P(t)=(1–t)A+tB就定义了过这两点的一条直线􀁺线性插值在艺术和计算机动画有许多有趣的应用•关键帧多边形的变形给定两个有同样数目顶点的折线，那么利用线性插值可以给出从第一个折线到第二个折线的光滑过渡男人变女人名人脸凸体一个对象为凸的当且仅当在对象中任何两点的连接线段也在该对象内仿射凸组合考虑“和”式P=α1P1+α2P2+…+αnPn􀁺当α1+α2+…+αn=1时上述和式有意义，此时结果就称为点P1,P2,…,Pn的仿射和􀁺􀁺另外，如果αi≥0，那么得到P1,P2,…,Pn的凸包(convexhull)凸包最小的包含P1,P2,…,Pn的凸体可以用“收缩包装”的方式得到曲线与曲面曲线是形式为P(α)的单参数定义的几何体，其中的函数为非线性曲面是由形式为P(α,β)的两个参数定义的几何体体线性函数对应于平面和多边形平面平面是由一个点与两个向量或者三个点确定的三角形向量的内外积内积：u⋅v=|u||v|cosθ,θ为两个向量的夹角角•u⋅v=0⇔u⊥v􀁺外积：u×v为向量，其长度等于|u||v|sinθ,方向垂直于u,v所在的平面，并且保证u,v,u×v成为右手系，其中θ为两个向量的夹角。•u×v