插补、刀补原理.ppt

4.4 插补原理及控制方法; 2.评价插补算法的指标; ? 插补精度指标;采用逼近误差和计算误差较小的插补算法；采用优化的小数圆整法，如：逢奇（偶）四舍五入法、小数累进法等。 一般要求上述三误差的综合效应小于系统的最小运动指令或脉冲当量。 ; ? 合成速度的均匀性指标;? 插补算法要尽可能简单，要便于编程; 3.插补方法的分类; 3.插补方法的分类;插补速度与进给速度密切相关。 因而进给速度指标难以提高，当脉冲当量为10μm时，采用该插补算法所能获得最高进给速度是3-4 m/min。 脉冲增量插补的实现方法较简单。 通常仅用加法和移位运算方法就可完成插补。因此它比较容易用硬件来实现，而且，用硬件实现这类运算的速度很快的。但是也有用软件来完成这类算法的。;这类插补算法有： 逐点比较法；最小偏差法；数字积分法；目标点跟踪法；单步追综法等 脉冲增量插补主要用于早期的采用步进电机驱动的数控系统。 由于此算法的速度指标和精度指标都难以满足现在零件加工的要求，现在的数控系统已很少采用这类算法了。 ;? 数字增量插补(时间标量插补）;数字增量插补特点：实现算法较脉冲增量插补复杂，它对计算机的运算速度有一定的要求，不过现在的计算机均能满足要求。 插补方法：数字积分法(DDA)、二阶近似插补法、双 DDA 插补法、角度逼近插补法、时间分割法等。这些算法大多是针对圆弧插补设计的。 适用场合：交、直流伺服电机为伺服驱动系统的闭环，半闭环数控系统，也可用于以步进电机为伺服驱动系统的开环数控系统，而且，目前所使用的 CNC 系统中，大多数都采用这类插补方法。 ; 逐点比较法是这类算法最典型的代表，它是一种最早的插补算法，该法的原理是：CNC系统在控制过程中，能逐点地计算和判别运动轨迹与给定轨迹的偏差，并根据偏差控制进给轴向给定轮廓靠扰，缩小偏差，使加工轮廓逼近给定轮廓。;逐点比较法工作过程图;逐点比较法加工的原理（直线）;偏差判别式: Fm = Xm2 +Ym2 – R2 Fm＞0 在圆外， +Y向输出一步 Fm＝0 在圆上， -X向输出一步 Fm＜0 在圆内， -X向输出一步;1) 插补周期的选择 插补周期Δt 与精度δ、速度 F 的关系 ; ? 插补周期Δt与插补运算时间 T 的关系 一旦系统各种线形的插补算法设计完毕，那么该系统插补运算的最长时间T max 就确定了。显然要求： T max Δt 在采用分时共享的 CNC 系统中， T max Δt/2 这是因为系统除进行插补运算外，CPU 还要执行诸如位置控制、显示等其他任务。; ? 插补周期Δt与位置控制周期ΔtP 的关系 Δt= nΔtP n=0，1，…… 由于插补运算的输出是位置控制的输入，因此插补周期要么与位置控制周期相等、要么是位置控制周期的整数倍，只有这样才能使整个系统协调工作。 例如，日本FANUC 7M系统的插补周期是8ms，而位置控制周期是4ms。华中I型数控系统的插补周期也是8ms，位置控制周期可以设定为1ms、2ms、 4ms、8ms 。;直线插补算法; 设插补周期为Δt(ms)，则在Δt内的合成进给量为△L，若Δt =8ms 则： 式中： ;上述算法是先计算△Xi，后计算△Yi，同样还可以先计算△Yi后计算△Xi，即： ;插补公式的选用;公式的归一化处理;园弧插补算法;圆弧插补公式的推导;则有： ; 由于△Yi ，δ未知，可进行下列近似替换： △Yi-1≈△Yi R＞＞ δ，R≈R -δ； 则有： cosγi =（Yi-△Yi-1/2）/R 上式中△Yi-1是上一次插补运算中自动生成的。但是在开始时没有△Y0，可采用DDA法求取该值： △X0 = △L * Y0 /R △Y0 = △L * X0 /R ;Y;同直线插补一样,上述算法是先计算△Xi后计算△Yi，同样还可以先计算△Yi后计算△Xi，即： 这两个公式的选用原则同直线一样。;公式的归一化处理; 顺圆插补（G02）和逆圆插补（G03）在各象限采用公式的情况如图所示：;近似计算误差的影响;4.几个问题的说明; 一、刀具半径补偿的基本概念 刀具半径补偿(Tool Radius Compensation offset) 根据按零件轮廓 编制的程序和预先设 定的偏置参数，数控 装置能实时自动生成 刀具中心轨迹的功能 称为刀具半径补偿功 能。;刀具