第三章 单回路控制系统-2012.ppt

第三章 单回路反馈控制系统;1 单回路系统的结构组成 2 被控变量的选择 3 对象特性对控制质量的影响及操纵变量的选择 4 控制阀的选择 5 测量、传送滞后对控制质量的影响及其克服的方法 6 控制器参数对控制质量的影响及控制规律的选择 7 单回路系统的整定;第一节 单回路系统的结构组成;举例 ： 如图所示的水槽，流入量 F1、流出量F2，为了控制水槽的液位L不变，择相应的测量变送器、控制器、控制阀，并按左图组成单回反馈控制系统。;注： LC表示液位控制器， sp代表控制器的给定值。 假定控制阀为气闭，控制器为反作用。 偏差：测量信号与给定值之差。 当测量值大于给定值时，偏差为正，反之为负。;第一种情况（初始状态：平衡状态F1=F2） 入口阀突然开大 → F1F2 → L↑ → 正偏差 → 输出减小 → 控制阀↑ → F2 ↑→ L↓→F1=F2→ 系统达到新的平衡;第二种情况（初始状态：平衡状态F1=F2） 出口阀突然开大 →F２F1→L ↓→ 负偏差 →输出增大 →控制阀↓→F2↓→ L↑→ F1=F2→系统达到新的平衡 出口阀突然关小→ F1F2 → L ↑ → 正偏差 → 输出减小 → 控制阀↑ → F2 ↑ → L ↓ → F1=F2→系统达到新的平衡 ;;;几点说明：;上例中当控制阀装在出口处时，对象增益为“负”； 当控制阀装在入口处时，对象增益为“正”;(4)根据单回路控制系统方框图，可知闭环系统的输入与输出关系式是：; (5) 单回路系统的分类： 按被控变量的类型分： 温度控制系统 压力控制系统 流量控制系统 液位控制系统 成分控制系统 ;二、特点;三、如何设计好单回路控制系统;三、如何设计好单回路控制系统;第二节 被控变量的选择;3.2.1 被控变量的选择是控制系统设计 的核心问题 被控变量的选择直接关系到： 生产的稳定操作；产品产量和质量的提高；生产安全与劳动条件的改善 ;3.2.2 被控变量的选择：;举例：苯、甲苯二元系统的精馏;P一定时：xD = f ( TD ) 组分与温度成单值对应关系, TD越高, xD越低。 ; 从工艺合理性考虑，常常选择温度作为被控变量。 ;;第三节 操纵变量（控制参数）的选择;;3.3.2 控制通道的静态特性分析;被控量Y(s)对F(s)的闭环控制传递为：; 控制通道的放大系数K0要大些，这是因为K0的大小表征了操纵变量对被控变量的影响程度。当然，有时K0过大，会引起过于灵敏，使控制系统不稳定，这也是要引起注意的。;3.3.2 控制通道的动态特性分析; 时延常数 对控制质量的影响 ;;扰动作用点位置对控制质量的影响 ;;(2)过程控制通道动态特性影响; 时间常数对控制质量的影响; n阶惯性对象对控制质量的影响; 有延迟对象对控制质量的影响;3.3.3 控制参数的选择;(1) 控制通道 控制参数一般应比其他干扰对被控变量的影响更加灵敏。为此，应通过合理选择操纵变量，使控制通道的放大系数适当大、时间常数适当小(但不宜过小，否则易引起振荡)、纯滞后时间尽量小。为使其他干扰对被控变量的影响减小，应使干扰通道的放大系数尽可能小、时间常数尽可能大。 (2) 扰动通道 扰动通道的放大系数要近可能的小；时间常数要大，扰动引入系统的位置要远离控制过程（靠近调节阀）；容量时延愈大，则有利于控制。 ;第四节 测量变送问题; 测量、变送装置是控制系统中获取信息的装置，也是系统进行控制的依据。所以，要求它能正确地、及时地反映被控变量的状况。假如测量不准确，使操作人员把不正常工况误认为是正常的，或把正常工况认为不正常，形成混乱，甚至会处理错误造成事故。测量不准确或不及时，会产生失调或误调，影响之大不容忽视。; 测量元件时间常数对测量的影响，如图所示。 ; 当测量元件的时间常数Tm小于对象时间常数的1／10时，对系统的控制质量影响不大。这时就没有必要盲目追求小时间常数的测量元件。; 目前，以物性作为被控变量时往往都有类似问题，这时引入微分作用是徒劳的、加得不好，反而会导致系统不稳定。所以在测量元件的安装上，一定要注意