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第二章 过程对象的动态特性
§2.0 引言
§2.1 单容对象的动态特性
§2.2 多容对象的动态特性
§2.3 用响应曲线法辨识过程的数学模型§2.4 用相关统计法辨识过程的数学模型;数学模型: 描述对象输入输出之间关系的数学表达式或图形表达式。 ;机理分析+系统辨识法:利用已知的运动机理和经验确定系统的结构和参数。使用于系统的运动机理不是完全未知的情况。;控制系统的数学模型:;2、传递函数模型;传递函数列写大致步骤:;§2.1 单容对象的动态特性; 讨论:(1)、静态时,q1=q2,dh/dt=0 ;
(2)、当q1变化时?h变化? q2变化。
经线性化处理,有:;由式(2-6)和式(2-7),有:;2、温度过程 ;根据动态能量平衡关系,有:;对上式求拉氏变换,有: ;3、具有纯延迟的液位系统;纯延迟单容水箱及其响应曲线;无自平衡过程 (P16): 指过程在扰动作用下,其平衡状态被破坏后 ,不经过操作人员或仪表等干预,仅依靠其自身能力不能重新恢复平衡状态的过程。;无纯滞后;§2.2 多容对象的动态特性;此双容对象的动态特性为:;对于多容对象,如下页图所示:;二、无自平衡能力的双容过程;三、相互作用的双容过程;上式中:;问题的提出:;实验时往往会对正常生产造成影响。;矩形脉冲响应见下页图;矩形脉冲响应曲线(上图);三、由过程阶跃响应曲线确定其数学模型;1、无滞后一阶惯性环节的参数确定;2、一阶纯滞后惯性环节的参数确定;b、两点计算法;为了计算方便,我们取; 如果阶跃响应曲线如下图 坐标系中形式,可以将纵坐标右移至 处,在 坐标系中利用上述两点计算法进行建模,最后模型的纯延迟时间
。; 选取坐标系 中响应曲线上两点:
和 ,带入上式(见下页图),简化得:;如果有纯延时,则在二阶环节后加上 。;其中:;切线法;4、非自平衡过程的参数确定(略);相关统计法的基本思想:;1、随机信号(变量); ⑴ 自相关函数:;3 白噪声; 可以证明:当输入信号为白噪声时,系统输入与输出的互相关函数与系统的脉冲响应成正比。;伪随机信号:是人为产生的一种具有某些随机信号统计
特征的随机信号。;模2加法门;∵ M序列是有周期的;综上,有;辨识步骤(参见课本P37)
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