李雅普诺夫意义下的稳定.ppt

4 控制系统的稳定性;4 控制系统的稳定性;4 控制系统的稳定性;4 控制系统的稳定性;4 控制系统的稳定性;4 控制系统的稳定性;1 稳定; ; （3）一致稳定 若对取自时间定义区间的任一初始时刻t0 ,对任给实数ε0都存在与初始时刻t0 无关的实数δ（ε）0,使相应受扰运动Φ(t;x0,t0) 满足|| Φ(t;x0,t0) -xe||≤ε，则称平衡状态xe为李雅普诺夫意义下的一致稳定。 （4）时不变系统的稳定属性 对于时不变系统，不管线性系统还是非线性系统，连续系统还是离散系统，李雅普诺夫意义下的稳定和一致稳定必为等价。也即时不变系统的平衡状态xe为李雅普诺夫意义下的稳定，则xe必为李雅普诺夫意义下一致稳定。;2 渐近稳定 ;（3）渐近稳定的等价定义 （i）由任一初始状态x0 满足||x0 –xe||≤δ出发的受扰运动 Φ(t;x0 ,t0) 相对于平衡状???xe=0，对所有 均为有界。 （ii）受扰运动相对于平衡状态xe=0满足渐近性,当u趋近于零，即成立 （4）一致渐近稳定 若对取自时间定义区间的任意初始时刻t0，由任给实数ε0都存在与初始时刻t0无关的实数δ(ε)0 ，由实数δ(ε)和任给实数 都存在与初始时刻t0无关的实数 ,使得相应受扰运动 相对于平衡状态为有界且满足 则称平衡状态为一致渐近稳定。 ; ;必要条件是在整个状态空间只有一个平衡状态.对于线性系统,不管是时不变系统还是时变系统，连续系统还是离散系统，如果平衡状态xe=0是渐近稳定的,则必然也是大范围渐近稳定.;4 不稳定 ;应注意的几个问题;直线倒立摆结构;