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机械特性和传递特性 国4．3是用得很广的一种他激直流电动机的模型， 电枢被模拟为电阻只‘和绕组电感人。的串联，主磁场由激磁绕组产生， 激磁绕组用电阻只f和电感工f表示，并用d表示气隙磁通。如果用永机称为永磁式直流，b动机，当他激电动机激磁为常数时，两种电机的数学模型是相同的。M、M‘、A4f、M。分别表示电动机产生的电磁转矩、惯性转矩、摩擦转炬及负载转矩。 需要列出两个方税电压平衡方程和力矩平衡方程。电枢回路的电压平衡方程表示电抠外加EU压与电枢回路电阻及电感上的厌陷以及反电势丘相个衡： 电枢电流产生的电磁转须并4；是都提供给b劝机轴上的机械负载，它的一部分消版于转了个的风阻、机械海擦印辊子铁心1Jdt磁N?和涡流损耗，这部分称为海摈损耗。 HYPERLINK /automation/cn/zh/automation-systems/motion-control/Pages/Default.aspx 运动控制当屯机克服惯性转您转动起来以后，由于传动机构的阻力或带动其它负载而形成了贝裁转矩4f。。在任意瞬间，电磁转矩必然与所克服的摩擦转矩、惯性转矩和负载转矩相平衡。克服惯性的转短用转动惯量J和角加速度dM／d瑚乘积表示，J为转子以及与电机转轴相连的负载总的转动惯量。电动机轴上总摩擦力矩中与转于角速度成线性关系的那一部分转矩称为粘滞摩控转矩，或桔潞阻尼转矩，一股常将它与总摩擦转矩中的其他摩擦转矩分开，则力矩平衡方程式为 直流电动机也可以通过改变激磁电压，因而改变激磁磁通达到转速控制的目的，这种方式因输入的濒磁电流小，所以控制用的放大器所需功率也小，但由于激磁绕组的电感人f大， 所以澈磁时间常数丁f＝工J／尺f也大，同时传递函数多丁激碰回路这一惯性环哨，给拧制系统肋稳定性带来不良影响，逊常情况下，这种处制方式产生的转短小，而且容易受到电枢的反作用，所以闹速范围较小(在1：4以内)。它的传递特性和机械特性可将久.