第2章闭环控制的直流调速系统复习.pptVIP

运动控制系统;转速单闭环直流调速系统 转速、电流双闭环直流调速系统 转速、电流双闭环直流调速系统的数字实现 调节器的设计方法 ;2.1 转速单闭环直流调速系统 ;2.1.1转速单闭环直流调速系统的控制规律;基于负反馈（输入量与输出量相减）基础上的“检测误差，用以纠正误差”这一原理组成的系统，对于输出量反馈的传递途径有一个闭合的环路，因此被称作闭环控制系统。 ;系统工作原理 ;在反馈控制的闭环直流调速系统中，与电动机同轴安装一台测速发电机 TG ，从而引出与被调量转速成正比的负反馈电压Un ， Un与给定电压 U*n 相比较后，得到转速偏差电压 ?Un 。;?Un经过放大器 A，产生电力电子变换器UPE的控制电压Uc ，用以控制电动机转速 n。 闭环控制系统和开环控制系统的主要差别就在于转速经过测量元件反馈到输入端参与控制。 ;闭环调速系统中各环节的稳态关系 ;以上各关系式中新出现的系数为： ——比例调节器的比例系数； ——转速反馈系数（V·min/r） ——电力电子变换器理想空载输出电压（V）（变换器内阻已并入电枢回路总电阻R中）。;静特性方程式;只考虑给定作用时的闭环系统;只考虑扰动作用时的闭环系统 ;稳态结构图 ;系统静特性分析 ;式中， 和 分别表示闭环和开环系统的理想空