自动的控制系统课程设计资料.pptx

《自动的控制系统》课程设计——双闭环直流不可逆调速系统专业班级：自动化11—6班姓名：付强王文俊薛彦昭张龙飞杨志恒文豪2014年6月课程设计的主要任务系统总体设计方案主电路和保护环节设计调速系统控制单元的确定和整定调节器工程设计及参数计算仿真校验1.系统总体方案的选择控制对象参数直流他励电动机：功率Pe=145Kw，额定电压Ue=220V，额定电流Ie=733A，磁极对数P=2，ne=1500r/min，励磁电压220V，电枢绕组电阻Ra=0.015Ω，主电路总电阻R=0.36Ω，Ks=41.5，电磁时间常数TL=0.0734s，机电时间常数Tm=0.0926s，滤波时间常数Ton=Toi=0.01s，过载倍数λ=1.2，电流给定最大值U*im=8V，速度给定最大值U*n=8V。TGnASRACRU*n+-UnUiU*i+-UcTAM+-UdId-转速、电流双闭环直流调速系统结构ASR—转速调节器ACR—电流调节器TG—测速发电机TA—电流互感器ni直流双闭环调速系统1.系统总体设计方案本设计采取典型的电流、转速双闭环方案。其中的电流调节器和转速调节器分别调节电流和转速，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。电流内环、转速外环，转速调节器的输出当作电流调节器的输入，二者嵌套连接，共同调节电动机的电枢供电电压，实现恒转矩调压调速。调节器均采用PI调节器，并设有带限幅电路。1.2控制电路2.主电路和保护环节设计晶闸管—电动机主电路的设计 晶闸管—电动机调速系统（V—M系统）的主电路原理图如图所示～M～＋＋－GTUeVTLUdV-M系统主电路原理图2.1整流电路的设计整流变压器采用△—Y（DY11）型连接方式三相全控整流△RC3.调速系统控制单元的确定和调整3.1检测环节3.1.1电流检测环节3.1.2转速检测环节设计其中测速发电机选用ZCF110型。3.2调节器的选择与调整3.2.1调节器的选择系统的转速环节和电流环节是控制电路的关键，都采用有积分作用的PI调节器。3.2.2调节器限幅在所设计的双闭环不可逆系统中，调节器的限幅采用外限幅方式，电路图如下：3.3给定积分器在VTH直流调速系统中，突加转速给定信号时，电动机在最大允许电流下实现恒流起动，转速以最大加速度上升，满足最短时间控制。但由于一般直流电动机本身限制或生产工艺不足，本生产系统不能采用阶跃给定方法，采用给定积分器作为给定装置，利用其输出得到不同斜率的斜坡速率给定信号，满足系统要求。3.4触发电路的确定下面G1、K1~G6、K6组线端分别控制6个晶闸管VT1~VT6的开通和关断。脉冲产生电路采用的芯片有1个CD4011、3个晶闸管单片移相触发集成电路TCA785、1个六路双脉冲形成器KC41。3.5触发电路工作原理触发电路的核心是有三块集成触发电路KC785构成的，一块集成触发电路可以同时产生两个脉冲，这两个脉冲互差180度，三块就可以产生6路互差60度。满足主电路6只晶闸管导通的必要条件。KC41产生补脉冲。4.调节器工程设计及参数计算4.1电流调节器的设计4.1.1电路图4.1.2电流调节器参数选择4.1.3校验近似条件电流环截止频率满足晶闸管装置传函近似条件满足忽略反电动势对电流环影响的条件满足小时间常数近似处理条件电流环可达到动态性能指标：(查表4—2)4.1.4计算电流调节器电阻和电容取运算放大器 各电阻电容计算如下4.2转速调节器的设计4.2.1电路图4.2.3校验近似条件转速环截止频率满足电流环传函简化条件满足时间常数近似处理条件4.2.4计算速度调节器电阻和电容取 ,则有4.2.5校核转速超调量当 ，而因此超调量满足设计要求。5.仿真检验采用传递函数建模的方法仿真，下面是仿真结构图。仿真波形当给定电压为8.0V时转速为1505r/min，当给定电压为6.0V时转速为1125r/min，启动转速变化过程（转矩电流为100A）给定电压5V负载电流300A时Uct给定电压5V负载电流300A时转速给定电压5V负载电流300A时电流给定电压6.8V负载电流300A时Uct给定电压6.8V负载电流300A时转速给定电压6.8V负载电流300A时电流谢谢