自动控制理论综合实验;实验注意事项 ;实验内容;非线性系统的matlab仿真;线性系统及非线性系统的matlab仿真;线性系统及非线性系统的matlab仿真;线性系统及非线性系统的matlab仿真;线性系统及非线性系统的matlab仿真;线性系统及非线性系统的matlab仿真;线性系统及非线性系统的matlab仿真;线性系统及非线性系统的matlab仿真;线性系统及非线性系统的matlab仿真;球杆系统;球杆系统;球杆系统;球杆系统;球杆系统;球杆系统;倒立摆;倒立摆;直线一级倒立摆;;直线一级倒立摆;直线一级倒立摆工作原理;直线一级倒立摆;PID 控制基本原理及分析;首先,对于倒立摆系统输出量为摆杆的角度,它的平衡位置为垂直向上的情况。系统控制结构框图如下:;考虑到输入r(s) = 0,结构图可以很容易的变换成:;该系统的输出为:;由此可以得到摆杆角度和小车加速度的传递函数: ;MATLAB 版实验软件下的实验步骤:;直线一级倒立摆; 直线一级倒立摆MATLAB 实时控制界面;2) 双击“PID”模块进入PID 参数设置,如下图所示: ;3) 点击 编译程序,完成后点击 使计算机和倒立摆建立连接。
4)缓慢提起倒立摆的摆杆到竖直向上的位置,点击 运行程序,检查电机是否上伺服,如果没有上伺服,请关闭电源检查。在程序进入自动控制后松开摆杆,当小车运动到正负限位的位置时,用工具挡一下摆
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