自动上下料机械手资料.ppt

课 程 设 计;班级：机自1207 项目小组成员和分工： ;设计依据;现在的机械手大多采用液压传动，但是液压传动存在以下几个缺点： 1、液压传动在工作过程中能量损失较大，如摩擦损失、泄露损失等 2、工作时受温度变化影响较大。 3、因液压脉动和液体中混入空气，易产生噪声。 4、液压元件价格较高。 鉴于以上这些缺陷，我们小组决定采用气压传动，气动技术有以下优点： 1、介质提取和处理方便。 2、阻力损失和泄露较小，能源可储存，而且工作环境适应性好。 3、动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可以建立起所需要的压力和速度。也能实现过载保护，便于自动控制。 4、成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅件材料和加工精度要求，制造容易，成本较低。;国内外相关情况;设计目的;设计构思;机械手的标型式与自由度 按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角标型式、圆柱标型式，球标型式和关节标型式。由于本机械手在上下料时具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下料摆动的自由度。 手部结构设计 为了使通用性较强，手部设计可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手指来抓取而传送工件，当工件是板料时，使用气流负压式来吸盘而传送工件。 ; 手腕结构设计 考