基于飞思卡尔位单片机的智能寻迹车在复杂路况下的硬件及程序设计资料.ppt

题目：基于飞思卡尔16位单片机的智能寻迹车在复杂路况下的硬件及程序设计;1. 系统整体设计方案概述;一、系统整体设计方案概述;一、系统整体设计方案概述;一、系统整体设计方案概述;一、系统整体设计方案概述;二、硬件设计;二、硬件设计;二、硬件设计;三、软件设计;三、软件设计;三、软件设计;三、软件设计;总结 本文基于飞思卡尔公司的16位微处理器MC9S12XS128为控制核心，设计了采用光电管来识别路径的智能寻迹车系统。实现了智能车能在白色的场地上，沿着任意给定的黑色引导线按照给定的速度行驶。具体工作如下： （1）硬件部分采用模块化设计，主要由电源的管理单元，路径识别单元，速度检测模块、舵机控制单元和直流驱动电机控制单元组成。 （2）软件部分的模块设计主要包括：锁相环超频、直道弯道基本策略、开机延迟启动、速度检测与PID调速、起跑线的??别、拨码开关的硬件修改参数等。 （3）控制算法分为舵机控制和车速控制，舵机控制通过输出的PWM信号进行开环控制，车速控制采用PID控制调节速度。 通过PID控制的调节，小车动态性能良好，适应性强，整体控制效果良好，加减速性能体现明显。 由于时间的限制，仍有许多地方需要完善。如考虑对舵机转向加上反馈信号进行闭环控制，使得舵机的转向更为准确；采用MOS管驱动电机，获得更好的加速性能；使用记忆算法，可以达到小S弯直冲的效果，大大减小行驶时间；