最优控制第六章极小值原理.pptVIP

2) 在最优轨迹上，与最优控制u*相应的函数取 绝对极小值，即 (44) 沿最优轨迹，有 (45) 或 3) 函数在最优轨迹终点处的值决定于 (47) (46) 4) 协态终值满足横截条件 5) 满足边界条件 这就是著名的极小值原理。 (48) 下面对定理作些说明： 1) 定理的第一、第二个条件，即式(41)～式 (44)，普遍适用于求解各种类型的最优控制问题， 且与边界条件形式或终端时刻自由与否无关。其 中，第二个条件： 说明，当u(t)与u*(t)都从容许的有界闭集U中取值 时，只有u*(t)能使函数沿最优轨迹x*(t)取全局最小 值。这一性质与闭集U的特性无关。 将上述条件与等式约束下最优控制的必要条件 作一比较，可以发现，横截条件和端点边界条件没 有改变，只是 这一条件不成立，代之以 条件 此外，协态方程也略有改变，仅当g函数中不包 括x时，方程才与前面一致。 第三个条件，即式(46)，描述了H函数终值 与tf的关系，可用于确定tf的值。在定理推导过程中 看出，该条件是由于tf变动而产生的，因此当终端时 刻固定时，该条件将不复存在。 第四个、五个条件，即式(47)～式(48)，将为正则 方程式(41)～式(43)提供数量足够(2n个)的边值条件。 若初态固定，其一半由x(t0)=x0提供，另一半由状 态终值约束方程式(48)和协态终值方程式(47)共同提供。 例如，若终态固定，这一半便由状态终值x(tf)=xf提 供，而毋须再对协态终值附加任何约束条件； 若 的形式看，虽然也是寻求H为极小(或极 大)的必要条件。 但在变分法中，由u*(t)只和“接近”的u(t)作比较，所 以u*(t)只能使H取得相对极小(或极大)值，甚至只能得到 H的驻点条件。 2) 当控制矢量无界时，控制方程 成立。但 当控制矢量有界时，正如同一个定义在闭区间上的函 数不能用导数等于零去判定它在两个端点处的极值一 样，这里， 不成立了，而应代之H为全局最 小。从 的形式看，虽然也是寻求H为极小 (或极大)的必要条件。但在变分法中，由于u*(t)只和 “接近”的u(t)作比较，所以u*(t)只能使H取得相对极小 (或极大)值，甚至只能得到H的驻点条件。 不难理解，当满足变分法应用条件时，用 求解控制向量无界时的泛函极值问题只是最小值 原理应用的一个特例。 3) 最优控制u*(t)保证哈密尔顿函数取全局最小值， 所谓“极小值原理”一词正源于此。在证明这一原 理中，如果定义λ与H的符号恰好与上面相反， ，可得结论 因此，在有些文献中亦称“极大值原理”。 4) 极小值原理只给出了最优控制的必要条件，并非充要条件。 可以这样说，凡不符合极小值原理的控制必不是最优控制；凡符合极小值原理求得的每个控制，还只是最优控制的候选函数，至于到底哪个是最优控制，还得根据问题的性质加以判断，或进一步从数学上予以证明。 但是能够证明，对于线性函数，极小值原理既是泛函取最小值的必要条件，也是充分条件。 此外，极小值原理没有涉及最优控制的存在性和唯一性问题。 5) 极小值原理的实际意义在于放宽了控制条件， 解决了当控制为有界闭集时，容许控制的求解问 题。它不要求 对 有可微性。例如，当H(u)为 线性函数，或者在容许控制范围内，H(u)是单调 上升(或下降)时，由极小值原理求得的最优控制在 边界上，但用变分法却求不出来，因为 已不适用。 例1：设系统的状态方程为 控制约束0.5 ≤ u ≤ 1，求u(t)使 解：这是个终端自由的容许控制问题。 1) 由哈密尔顿函数 可见H是 的线性函数， 与u无关。 根据极小值原理，求H极小等效于求泛函极小，这只 要使u(1-λ)为极小即可。 * 第六章 极小值原理 极小值原理是原苏联学者庞特里亚金于1956年 提出的。它从变分法引伸而来，与变分法极为相 似。因为极大与极小只相差一个符号，若把性能指 标的符