第四章_步进电动机.pptVIP

4.3.3 静稳定区 稳定平衡点 当 时， ，该位置称为稳定平衡点。 静稳定区 在 区间内， 与 方向相反， 总是阻止 变化，若由于外力矩使转子偏离稳定平衡点，只要在上述范围内，一旦去掉外力，转子就能在静态转矩的作用下返回到稳定平衡点。区间 称为静稳定区。 4.4 反应式步进电动机的动态特性 动态特性是指脉冲电压按一定的分配方式加到各控制绕组上，步进电动机所具有的特性。脉冲频率不同，步进电动机的运行性能也不同。 分为三个区段分析： 脉冲频率极低的步进运行 高频率脉冲的连续运行 介于上述两段脉冲频率之间的运行 4.4.1 步进运行状态时的动态特性 1. 动稳定区和稳定裕度 动稳定区 是指步进电动机从一种通电状态切换到另一种通电状态，不至引起失步的区域。 稳定裕度 把矩角特性曲线“n”的稳定平衡点0离开曲线(n+1)的不稳定平衡点的距离 ，称为“稳定裕度”。 稳定裕度为 为单拍制运行时的步距角。 2. 最大负载能力（起动转矩） 步进电动机在步进运行时所能带动的最大负载，可由相邻两条矩角特性交点所对应的电磁转矩 来确定。 3. 转子的自由振荡过程 步进电动机在步进运行状态，转子是经过一个振荡过程后才稳定在平衡位置的。 4.4.2 连续运行状态时的动态特性 当步进电动机在输入脉冲频率f较高，其周期比转子振荡过渡过程时间还短时，转子作连续的旋转运动，这种运行状态称作连续运行状态。 1. 动态转矩 步进电动机在连续运行状态所产生的电磁转矩称为动态转矩。 4.4.2 连续运行状态时的动态特性 2. 运行矩频特性 当控制脉冲频率达到一定数值之后，再增加频率，由于电感和涡流作用使动态转矩减小。可见，动态转矩是电源脉冲频率的函数，把这种函数关系称为步进电动机运行时的转矩-频率特性，简称为运行矩频特性。 4.4.2 连续运行状态时的动态特性 3. 最高连续运行频率 当控制电源的脉冲频率连续提高时，在一定性质和大小的负载下，步进电动机能正常连续运行时（不丢步、不失步）所能加到的最高频率称为最高连续运行频率或最高跟踪频率。 4.4.2 连续运行状态时的动态特性 4. 低频共振和低频丢步现象 低频丢步现象 是指步进电动机在低频运行时，转子运动步数少于给定脉冲数的现象。 是否丢步与下一脉冲到来时转子的位置有关。不同脉冲频率时转子的位置如图4-23所示。 4.4.2 连续运行状态时的动态特性 低频丢步的物理过程 以三相步进电动机为例。 4.4.2 连续运行状态时的动态特性 低频共振现象 当控制脉冲频率等于转子振荡频率的1／K倍时，如果阻尼作用不强，即使电机不发生低频失步，也会产生强烈振动，这就是步进电机低频共振现象。 4.4.2 连续运行状态时的动态特性 5. 高频振荡 高频振荡是指脉冲电压的频率达到相当高时，电机出现明显的振荡现象。如果脉冲频率快速越过这一频段达到更高值时，电动机仍能继续稳定运行。 高频振荡的原因是由于步进电动机定、转子上有齿槽存在，转子旋转过程中在控制绕组中感应一个交变电动势和交流电流，产生一个对转子运动起制动作用的电磁转矩。该转矩将随着转速的上升而下降，即具有负阻尼性质，因而使转子的运动有产生自发振荡的性质。在严重的情况下，电动机要失步甚至停转。 步进电动机铁心表面的附加损耗和转子对空气的摩擦损耗等形成阻尼转矩，它随着转速的升高而增大，若与电磁阻尼转矩配合恰当，则电机总的内阻尼转矩特性可能不出现负阻尼区，高频振荡现象也就不会出现。 步进电动机的起动性能用起动矩频特性、起动惯频特性和起动频率来描述。 1. 起动矩频特性 起动矩频特性 在给定驱动电源的条件下，负载转动惯量一定时，起动频率 与负载转矩 的函数关系 ，称作起动矩频特性。 2. 起动惯频特性 起动惯频特性 在给定驱动电源的条件下，负载转矩不变时，起动频率 与负载转动惯量 的函数关系 ，称作起动惯频特性。 负载转矩不变时，随着转动惯量的增加，起动频率也是下降的。 3. 起动频率 电机正常起动时（不丢步、不失步）所能加的最高控制频率称为起动频率或突跳频率。 起动频率与负载大小有关，因而指标分空载起动频率 和负载起动频率 。 比 低得多。例如，70BF03步进电动机， Hz，在0.1176 N.m的负载下起动频率 Hz。