第四节复杂控制系统2.pptVIP

三、前馈控制系统设计 单回路控制系统设计；串级控制系统设计 都是负反馈，当扰动发生,通过检测扰动引起的输出偏差进行调节。所以用负反馈进行扰动调节时，输出必然有波动。 有没有这样一种控制，当干扰一出现，在其影响输出之前，就进行抑制，从而对输出没有影响？ 此控制具有以下特征： 在扰动影响输出前进行调节。 直接测量扰动大小，通过调节，实现对扰动的完全补偿，从而实现消除扰动对输出的影响。 ?前馈控制就是测量扰动，补偿扰动的控制 （一）前馈控制的基本概念 前馈控制是相对于反馈控制而言的。 1、反馈控制： Feedback control 简称FBC 反馈控制在被控参数偏离给定值后，依据偏差，控制器发出控制指令，补偿扰动对被控参数的影响 反馈控制特点： 当干扰已经发生，但是被控参数尚未变化， 偏差=0，则控制器不产生调节作用。 例如： 闭环中的干扰：冷流体流量波动 反馈控制总要落后扰动，是一种不及时的控制。 反馈控制是闭环控制，存在稳定性问题。 对闭环回路中扰动都有调节作用。 调节规律一般采用P、I、D控制规律，具有通用性。 2、前馈控制 Feedforward control 简称FFC 当扰动一出现，调节器就根据扰动的大小和性质进行控制，补偿扰动对系统的影响，使被控参数不变。 例如： 闭环中的干扰：冷流体流量波动—突然增加 这种直接根据造成偏差 原因--扰动进行的控制 称为前馈控制 前馈控制： 当冷流体流量增加 F 时，其对 输出温度影响假如为Y1，当 其一产生，即改变蒸汽流量 Fs ， 使得蒸汽 Fs 对输出温度影响为 -Y1，那么输出温度就不会变化。 通过设计前馈调节器，使得调节器改变的量刚好补偿干扰对对象的影响。 前馈控制 特点： ①前馈控制器功能：“测量扰动，消除扰动对被控量的影响”。因此前馈调节器又称为“扰动补偿器”。 ②扰动发生，前馈控制器及时动作，对抑制由于扰动引起的动、静态偏差快速有效。 ③前馈控制属开环控制，只要系统中各环节稳定，控制系统必定稳定。 ④只对被测的那一个扰动，即可测（不可控）的扰动有校正作用，而对系统中的其他扰动无校正作用。 即前馈控制具有指定性扰动补偿的局限性。 ⑤前馈控制器的控制规律，取决于被控对象的特性。因此，有时控制规律比较复杂。 特点比较： 前馈控制是基于扰动控制，反馈控制是基于偏差控制 抑制干扰，前馈控制比反馈控制及时有效 前馈控制属于开环控制系统，反馈控制是闭环控制系统 前馈控制使用的是与实施对象特性而定的专用控制器，反馈控制采用通用PID控制器 一种前馈控制只能克服一种干扰，反馈控制只用一个控制器就可克服多个干扰 （二）前馈控制器的设计 不变性原理是前馈控制的理论基础。 1、不变性原理 不变性原理指控制系统的输出量与输入量完全无关，或在一定准确度下无关。 按照控制系统输出与输入的不变性程度，分为几种不变性： (1). 绝对不变性 (2). 稳态不变性 (3).ε不变性 （1）．绝对不变性 输出量Y(s)在输入量F(s)作用下，过渡过程中始终不变。即静态和动态偏差都为0。 （2）．稳态不变性 输出量Y(t)在输入量F(t)作用下，系统的稳态偏差与扰动无关。即静态偏差为0，动态不为0。 （3）．ε不变性 被控量Y(t)在扰动量F(t)作用下，系统稳态偏差小于一个小量，用ε表示。 2、前馈控制器的设计 1）输出Y(s)与扰动F(s)之间关系： (三)、前馈-反馈复合控制系统 单纯前馈控制的存在问题： (1) 补偿效果无法检验：单纯前馈不存在被控变量的反馈，补偿效果没有检验的手段，前馈作用并没有最后消除偏差时，系统无法得知这一信息而作进一步的校正。 （2）多个干扰成本大：由于工业对象存在多个干扰，势必要设置多个前馈控制通道，因而增加了投资费用和维护工作量。 （3）控制精度不高：前馈控制模型的精度也受到多种因素的限制，对象特性要受到负荷和工况等因素的影响而产生漂移，导致Wo(s)和Wf(s)的变化。 前馈—反馈控制系统优点 （1）由于增加了反馈回路，只需对主要的干扰进行前馈补偿，其它干扰可由反馈控制予以校正，大大简化了原有前馈控制系统； （2）反馈回路的存在，降低了前馈控制模型的精度要求； （3）负荷变化时，模型特性也要变化，可由反馈控制加以补偿，因此系统具有一定自适应能力。 （4）当前馈信号