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第8章 数字控制系统简介 如果一个系统中的变量有离散时间信号，就把这个系统叫做离散时间系统，简称离散系统。如果一个系统中的变量有数字信号，则称这样的系统为数字控制系统：计算机控制系统是最常见的离散系统和数字控制系统 数字控制系统是以一种以数字计算机、可编程控制器、单片机等为控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。 数字控制系统包括工作于离散状态下的数字计算机和工作于连续状态下的被控对象两大部分。 数字控制系统 数字控制系统的方框图如图8-1所示。 图 8-1 数字控制系统方框图 8.1 采样过程 模数（A/D)转换器： 该设备对物理变量（一般为电压信号）进行采样，并将其转化为一个二进制数（8~16位、位数越长，精度越高、转换时间越长、价格越贵） 如有多路需要采样转换为数字量，使用多路转换器 数模（D/A)转换器： 将从计算机输出的数字量转换为模拟量，采样保持器 8.1 采样过程 从模拟信号到数字信号的转换每隔T秒时间间隔重复一次，T称为采样周期，1/T称为采样速率，单位：Hz 采样后的信号记为u(kT)，k为任意整数值，常简写为u(k) 采样周期可以是变化的，不同的反馈回路也可以采用不同的采样周期。 采样时间序列 图 8-2 采样时间序列 预滤器 在连续系统中，频率远高于系统带宽的噪声成分对系统的影响一般很小，高频信号将被大幅度衰减。 但在数字控制系统中,噪声信号可能混进系统中,导致系统对噪声响应,因此数字控制系统噪声的影响可能比模拟系统大得多. 在采样器的前面串连一个模拟预滤器: 采样周期实现 计算机逻辑包含一个时钟，他每隔T秒提供一个脉冲（中断），每次中断到来时模数（A/D)转换器向计算机中发送一个数，这种情况采样周期是精确不变的 程序代码执行周期结束后，存取一遍A/D转换器，采样周期是由程序代码的长度决定的。 采样速率约为系统闭环带宽的20倍以上，以确保数字控制器与连续控制器的性能一致。 数字控制系统设计 用连续系统设计方法设计一个连续控制器补偿 将连续控制器补偿数字化 用离散仿真或实验验证设计的可行性 数字控制器的实现 PID数字控制器 梯形数值方法 8.2 Z变换 Z变换的定义 连续函数f(t)的拉普拉斯变换式为 设f(t)的采样信号为f*(t) 其拉普拉斯变换式为 上式中 是s的超越函数，不便于直接运算， 因此引入一个新的复变量 将上式代入，得 Z变换是分析离散系统的数学工具，它在离散系统分析中的作用与拉普拉斯变换在连续系统中的作用相同。 8.2 Z变换 双线性变化法 基本思想：就是将s域函数与Z域函数进行转换的一种近似方法。 由Z变换的定义有 用泰勒级数展开为 若近似只取前两项代入整理得 零阶保持器的传递函数，数值仿真时带零阶保持器变换 8.2 Z变换 Z变换的运算符z是前移运算符，与拉普拉斯变换的s类似 如u(z) →u(kT);则 zu(z) →u(kT+T) 例：求I控制器的差分方程 例6.14 超前补偿控制器的实现（p285） 连续控制系统 例6.14 超前补偿控制器的实现（p285） 用MATLAB求Z变换 数字控制系统可应用Z变换方法分析， Z变换是分析线性离散系统的数学工具 求Z变换的MATLAB命令 numG=[1 6] denG=[1 0] sysG=tf(numG,denG) sysGd=c2d(sysG,T,t) 注:T—采样周期，t—积分的梯形方法 Help c2d可获得更多的数值方法 例题：二阶数字控制系统的阶跃响应