PB10210159王云龙第1章第1-4题20121128.docVIP

第一章 概论 1. 机器人的分类 简单地来说，中国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人；国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和中国的分类在实质上是一致的。 其实，机器人的分类有多种分类方法： 1) 按机械手的几何结构分：柱坐标、球坐标、球面坐标； 2) 按机器人的控制方式分：非伺服、伺服；伺服系统（Servo System）是指控制机器人的位姿、速度和力等，使其跟随目标值变化的控制系统。 3) 按机器人的驱动形式分：气压驱动，液压驱动，电驱动，直流伺服驱动，交流伺服驱动，智能驱动； 4) 按机器人的用途分： i. 工业机器人：弧焊机器人、点焊机器人、搬运机器人、装配机器人、喷涂机器人、抛光机器人； ii. 特种工机器人：用在军事、服务、农业、救灾、探险等方面，如医用机器人、服务机器人、空间机器人、水下机器人、教学机器人、军用机器人、救援机器人； 5) 按机器人控制器的信息输入方式分： 6) 按机器人的智能化程度分：智能、非智能（编程控制）； 7) 按机器人的移动性分： i. 固定机器人； ii. 移动机器人：足式、履带式、轮式、蛇行、蠕动、尺蠖、跳跃 8) 按结构特征分类： 9) 按运动机理分类： 除了这些老师上课讲过的分类，我又找到不少可以作为补充： ? 随着时代