第3章工业控制计算机分解.pptVIP

3.1　概　　述3.1.1　机电一体化对控制系统的基本要求　　机电一体化系统具有信息采集与信息处理的功能，如何利用系统所获得的信息实现系统的工作目标，需要借助自动控制技术。工业控制计算机、各类微处理器、PLC、数控装置等是机电一体化系统中的核心和智能要素，用于对来自检测传感部分的电信号和外部输入命令进行处理、分析、存储，做出控制决策，指挥系统实现相应的控制目标。 　　为了使控制量（一般是机电一体化系统中的各种被控制机械参量）按预定的规律变化，机电一体化对控制系统的基本要求有：　　（1）稳定性。稳定性是指系统在给定外界输入或干扰作用下，能在短暂的调节过程后达到新的或者恢复到原有的平衡状态的能力。　　稳定是控制系统正常工作的前提。　　（2）快速性。在实际的控制系统中，不仅要求系统稳定，而且要求被控制量能迅速按照输入（或指令）信号所规定的形式变化，即要求系统具有一定的响应速度。　　（3）精确性。精确性是指要求控制系统的控制精度高。控制精度是度量系统输出量能否控制在目标值所允许的误差范围内的一个标准，它反映了动态过程后期的稳态性能，指的是输出量跟踪输入量的能力。 　　在传统的控制系统设计中，被控对象不作为设计内容，设计任务只是采用控制器来调节给定的被控制对象的状态。而在机电一体化控制系统设计中，控制系统与被控制对象同在设计范畴之内，两者应有机结合，使设计具有更广的选择余地，更大的灵活性，从而设计出性能更好的机电一体化系统。 3.1.2　机电一体化控制系统的类型、特点与选用　　1.机电一体化控制系统的类型与特点　　机电一体化系统中的控制系统根据所选用的控制器的不同，一般可分为基于PC的控制系统、基于微处理器的控制系统、基于PLC的控制系统和其他控制系统。　1）基于PC的控制系统　　基于PC的控制系统由工业控制计算机（也可以是普通计算机）和工业过程接口两大部分组成，包括硬件与软件。基于PC的控制系统具有以下特点： 　　（1）具有完善的输入/输出通道，包括模拟量输入/输出通道、数字或开关量输入/输出通道，这是计算机有效发挥其控制功能的重要特性。　　（2）可靠性高，对环境适应性强，以满足工业生产现场的要求。　　（3）人机交互方便，画面丰富，可实时在线检测与控制。　　（4）运算速度快，运算能力强，能实现复杂的控制算法。这是计算机控制系统的优势之一，现有的多种智能控制算法大多可以在计算机控制系统中实现。 　　（5）与普通PC的软、硬件的兼容性好，可充分利用普通PC系统的软、硬件资源，支持各种操作系统、多种编程语言、多任务操作系统。软件资源丰富，控制系统的软件部分不仅能自行开发，更有功能强大的工业控制软件包（工业组态软件）可供选用，从而减少了开发周期，提高了可靠性。这也是计算机控制系统的优势之一。　　基于PC的控制系统在机电一体化系统中的使用较为广泛。它是一种开放式、通用性较强的控制系统，通常应用于规模复杂、计算量大且较困难、实时性要求高的环境中。 　　2）基于微处理器的控制系统　　微处理器（Microprocessor）简称MP，是指一片或几片大规模集成电路组成的具有运算器和控制器功能的中央处理器部件。微处理器不能单独构成控制器或控制系统，只有配以存储器、输入/输出接口、系统总线等外围器件，构成微型计算机系统（MicrocomputerSystem），才能实现控制系统的功能。 　　基于微处理器的控制系统具有以下特点：　　（1）成本低，性价比高。基于微处理器的控制系统可以量身定作，成本低，性价比较高。这是基于微处理器的控制系统的优势之一。　　（2）实时性好。　　（3）体积小，功耗低，可嵌入系统中。　　（4）通用性和适应性好。 　　基于微处理器的控制系统具有性价比高和易于嵌入的优势，但其交互性较差、运算能力不强，通常应用于功能要求不太复杂、成本要求较高或要求嵌入的场合。它也可以与计算机控制系统一起构成更加复杂的控制系统，作为计算机控制系统的下级或前端处理部分。　　随着微处理器的快速发展，除了传统的单片机（例如MCS－51系列）外，陆续出现了嵌入式微处理器系统（例如ARM系列微处理器）和数字信号处理系统（例如TI系列DSP微处理器）。 　　3）基于PLC的控制系统　　可编程序控制器（ProgrammableLogicalController）简称PLC，是一种基于计算机技术模仿继电器逻辑控制原理而发展起来的工业环境下的数字运算电子控制系统。　　基于PLC的控制系统具有以下特点：　　（1）成本低，性价比高。　　（2）稳定可靠，抗干扰能力强，适用于恶劣的工作环境。　　（3）模块化结构，功能完善，适应性强。　　（4）简单易用，使用、维护方便，编程简单，对使用、维护人员要求较低。 　　基于