2-3 控制系统的结构图与信号流图研讨.ppt

* * 2）扰动闭环传递函数 定义：设输入R(s)=0， 扰动作用时的传递函数。 此时扰动的影响可被抑制。 时 ， 当 且 * * 3）R(s)、N(s)同时作用时的输出： * * 误差传递函数 定义：系统的主反馈回路接通以后，偏差量与输入量之间的传递函数。 由于输入量有给定量和扰动两种信号，所以误差传函的两种定义式如下： 给定误 差传函 扰动误 差传函 * * 1)给定误差传递函数：令N(s)＝0 2)扰动误差传递函数：令R(s)＝0 ，则由梅森公式 ，则由梅森公式 * * 3)在给定量R(s)和扰动量N(s)同时作用时，系统总的误差： 注意：当系统结构形式和参数确定后，系统的特征方程式[1+G1(s)G2(s)H(s)]即确定，不随输入量的改变而改变。 * * 传递函数基本术语的辨析： 开环传递函数、闭环传递函数、闭环系统的开环传递函数和开环系统的传递函数； 输出传递函数和误差传递函数，闭环传递函数、给定传递函数和扰动传递函数； 给定作用下的输出，扰动作用下的输出，给定和扰动共同作用下的输出； 给定作用下的误差，扰动作用下的误差，给定和扰动共同作用下的误差； 系统的特征式，特征方程，特征根。 建议课后对这些名词对应的概念和公式做个小结 * * 数学模型间的关系 物理系统 桥梁 数学系统 （数学模型） 侧重工程 偏重数学 原理图、参数表、说明书等 职能方块图 原理方块图 承上 继往 动态结构图信号流图 启下 开来 微分方程、传递函数、频率特性 结构图、信号流图 零极点图、阶跃响应图、根轨迹图、频率特性图等 * * * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用梅森公式 * * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用梅森公式 * * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用梅森公式 * * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用梅森公式 * * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 该系统中有四个独立的回路： 用梅森公式 互不接触的回路L1 L2。 所以，特征式 * * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 前向通道有三个： * * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 前向通道有三个： * * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 前向通道有三个： * * G1 G6 G7 G2 G3 G5 -H1 -H2 G4 a b c d R(s) C(s) 前向通道有三个： * * 得系统的传递函数C(s)/R(s)为 Δ=1-(L1+L2+L3+L4)+L1L2 P1= G1G2G3G4G5 Δ1=1 P2= G1G6G4G5 Δ2=1 P3= G1G2G7 Δ3=1-L1 将 代入 * * e 1 a b c d f g h C(s) R(s) 四个单独回路，两个回路互不接触。 C(s) R(s) = 1 – – – – + + 前向通路两条。 a f b g c h e f h g a h f c e d (1 g) – b d a b c 例1：求系统传递函数。 例2 求系统传函。 1 1 R Y G1 x1 x2 x3 x4 G2 G3 G4 1 -1 -H1 -H2 单独回路5条，没有互不接触回路，前向通路2条。 x5 * * 例3：求系统的传递函数 a b c d e f g h i * * a b c d e f g h i * * G1 G2 - R C 例4 用梅森公式求系统传递函数。 * * 解：由结构图绘制出信号流图。 G1 G2 C(s) R(s) 1 1 1 1 1 1 1 -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * * 单独回路有5条： G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * * 单独回路有5条： G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * * 单独回路有5条： G1 G2 R(s) -1 x1 x2 x3 x4 x5 x6 * * 单独回路有5条： G1 G