古典控制考点(可打印版)研讨.docxVIP

843 古典控制考点（必考点+次考点+低频考点） 第一等级考点（32个） 1.结构图等效变换 串联，并联，反馈，前馈，求解两点间传递函数 2.梅森增益公式 回路，接触回路，不接触回路，特征式，前向通道，余子式，求解两点间传递函数 3.二阶系统的数学模型 4.欠阻尼二阶系统单位阶跃响应及7指标 5.线性系统稳定的充要条件 闭环系统特征方程的所有根均具有负实部；或者，闭环传递函数的极点均位于S左半平面。 6.劳斯判据 特殊情况： i. 劳斯表中某行的第一列项为零，但非全零行。 ii. 劳斯表中出现全零行，辅助方程法。 7.两种定义误差的方法 8.误差传递函数与误差求解 9.典型输入信号下静态误差系数及稳态误差 10.根轨迹方程 11.相角条件与模值条件 12.绘制180度根轨迹 起点，终点；分支数，对称性，连续性；渐近线；实轴分布；分离点，会合点，重根点；分离角，会和角；起始角，终止角；根与系数的关系 13.绘制广义根轨迹 a) 绘制0度根轨迹 b) 绘制参量根轨迹 14.频率特性定义 15.奈奎斯特图，伯德图定义 16.13种典型环节及其奈奎斯特图，伯德图 绘制奈奎斯特近似曲线，绘制伯德图近似折线等 17.绘制开环幅相曲线 起点，终点，过程姿态等 18.奈奎斯特稳定判据 Z=P-R 19.对数频率稳定判据 正，负穿越 20.相角稳定裕度 21.幅值稳定裕度 22.串联超前校正 23.串联滞后校正 24.求解脉冲传递函数 拉氏变换域求解C（s），加“.“，变成”(Z)”。 25.W变换与劳斯稳定判据判据 Z域稳定区单位圆内部映射到W域稳定区虚轴左侧 双线性变换： 26.离散系统的稳态误差，型别 开环脉冲传递函数分母中Z=1的极点个数，称为离散系统的型别 27.离散系统的静态误差系数及稳态误差 28.最少拍系统设计 通常称一个采样周期为一拍。最少拍系统，指在典型输入作用下，能以有限拍结束响应过程，且在采样时刻上无稳态误差的离散系统。 29.无纹波最少拍系统设计 附加条件： 31.非线性系统的线性部分的等效变换 输入置零，线性部分弄成一团，随便串位置 32.非线性系统稳定性分析的描述函数法 非线性系统奈奎斯特判据，确定周期运动点并判断其稳定型。 第二等级考点（29个） 1.系统建模 电机，齿轮，阻尼器，受力分析等 2.绘制系统结构图 信号线，引出线，比较点，方框等，U和I相间隔 3.绘制系统信号流图 源节点，阱节点，混合节点，前向通路，回路，不接触回路等，U和I相间隔 4.扰动作用下的闭环传递函数 5.闭环系统的误差传递函数 6.一阶系统数学模型 7.一阶系统单位阶跃响应 8.一阶系统单位脉冲响应 9.一阶系统单位斜坡响应 10.一阶系统单位加速度响应 11.二阶系统性能的改善 a) 比例微分控制 b）测速反馈控制 12.扰动作用下的稳态误差 13.幅角原理 复变函数F（s）选取方案及其特殊情况 14.等M圆图 15.等N圆图 16.复合校正装置的全补偿条件 17.PID控制规律 18.串联滞后——超前校正 19.串联综合法校正 20.串联工程设计方法 21.Z变换，Z反变换 22.零阶保持器 23.线性定常系统差分方程及其解法 a) 迭代法 b) Z变换法 24.修正Z变换 25.S域到Z域的映射 26.朱利稳定判据 27.非线性特性的等效增益 继电，死区，饱和，间隙，摩擦特性变增益分析 28.相平面的基本概念 29.奇点和奇线 奇点：焦点，节点，鞍点 奇线：特殊的相轨迹。稳定，不稳定，半稳定极限环 第三等级考点（26个） 1.其他类型二阶系统其他响应及指标 2.高阶系统的时域分析 3.动态误差系数 4.减小或消除稳态误差的措施 a) 增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益 b) 在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节 c) 采用串联控制抑制内回路扰动 d) 采用复合控制方法 5.附加开环零点的作用 6.系统性能的分析 i. 闭环零极点与时间响应，闭环偶极子 ii. 系统性能的定性分析 7.尼科尔斯图定义 8.幅角原理 9.控制系统的频带宽度 10.系统带宽与信号频谱的关系 11.尼克尔斯，等M圆，等N圆曲线题 12闭环系统频域指标和时域指标的转换 二阶系统，高阶系统工程指标；系统带宽的确定 13.反馈校正，复合校正 14.香农采样定理 15.采样周期与开环增益对稳定性的影响 16.离散系统的动态性能分析 17.PID数字控制器的实现 18.线性一阶，二阶系统的相轨迹 19.非线性系统的相平面分析 20.非线性系统的并联，串联简化 21.引入串联校正后求解相角裕度 22.非线性系统的反馈线性化 23.逆系统法的基本思想 24.n阶积分