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此后,ARRL/Airmuscle开发了“Teletact II”手套。 改进包括增加了空气袋的数目(29个小的空气袋和1个大的空气袋),更好地分散接触。 食指有四个空气袋的阵列,这可以顺序驱动,模仿虚拟物体滑动。 此外,一个大的空气袋放在手掌。当加压到30磅/平方英寸时,它抵抗用户的抓取动作,提供对手掌的力反馈。 ARRL也开发了“Commander”。 这是无手套的接触反馈设备,它有一个手柄,上面安装Polhemus跟踪器和三至五个小空气袋。这类似于Teletact手套使用的,并充气至12磅/平方英寸。为了减少系统的总价格,用简单的电磁驱动活塞代替了压缩机。对长达8米的微细管,它是很有效的。由活塞到空气袋的管路经过手柄的内部,以免被碰坏。 气动接触反馈中的分辨率问题 气动接触反馈中,空气袋的尺寸不能太小。上述产品中,每个手指上最多只有3,4个空气袋。这就无法达到一定的分辨率。下述的点阵式振动触觉反馈可以解决这个问题。 触觉显示设备—振动触觉反馈 探针阵列式的振动触觉反馈 Pin-based display 是笔尖(探针)的阵列,能提供几种不同的感觉模式。但是,探针的尺寸和数量也受到限制。 声音线圈的振动触觉反馈 如Audiological Engineering Inc.所制造的产品。Patrick[1990]组合两个这样的线圈,用于他的指尖接触显示。为驱动两个虚拟手指所需的位置数据,来自Exos的灵巧手设备的拇指和食指。 使用实时控制电路的可变放大调制器以250 Hz驱动声音线圈。 设计应用了两个通道,每个声音线圈一个通道。 由公共电压控制增益的双通道放大器放大由函数生成器来的信号C。由作为主计算机的PC送来的模拟电压调节增益。用两个0.5伏信号(A和B)调制正弦波C,并产生两个调幅信号(D和E)。这些信号由两个功率放大器放大,产生线圈所需的较大信号(F和G)。 Patrick此后进行了人的因素的试验,测试他的反馈系统。测试表明,在这个简单的两手指情况,使用触觉与视觉显示结合比仅用视觉显示改进性能10%。然而当视觉显示恶化时(对于仿真低可见度任务),增加触觉反馈对性能的改进多于30%。 The Touch Master 1993年夏天,EXOS Inc.发布了一个使用声音线圈的新产品。系统称为The Touch Master(接触设备)。它有6到10个声音线圈,以210 Hz的固定频率激励。为了改变反馈信号的频率和幅度,可以用任意的控制。总价格4000美元,包括信号调节盒。 即使没有空间分布的信息,声音线圈也提供性能的改进(由于其结构,声音线圈的振动盘不能仿真单个指尖上的不同的接触点)。提供这种空间信息的一种技术是使用微针阵列,类似于Braille显示器所用的阵列。这些显示器是小针或空气喷嘴的阵列,它们可以被激励,以压迫用户的指尖。 声音线圈的振动触觉反馈设备,尺寸和重量较大。下述的使用轻型形状记忆合金的振动触觉反馈,可以减小尺寸和重量。 形状记忆合金的触觉反馈 Johnson[1992]取得专利,一个轻型“可编程接触仿真器”,他使用轻型的形状记忆合金(SMM)驱动器,来减少重量。这些微针排列成矩阵 下图表示形状记忆合金的工作原理。马氏体的棒弯曲后,再加热,成为奥氏体。冷却后,又恢复为马氏体,并恢复原始形状。 记忆合金的触觉反馈工作原理 每个接触元件都是一个细的拉长的悬臂梁,它的一端向上弯成90°,另一端固定在底座上。 一条很细的SMM线,如TiNi(镍-钛)合金,联到悬臂梁的弯曲端。在电流通过SMM线时,他就因焦耳效应发热。 这个合金将收缩,向上弯曲悬臂梁角度θ。在悬臂梁弯曲端上的塑料帽将通过矩阵的顶盖伸出,与指尖接触。 反之,当电流切断时,SMM线冷却,悬臂梁把针收回驱动器阵列内。 使用SMM的可编程触觉仿真器 (a)为作用器的阵列 (b)为单个作用器的结构 (c)为驱动电路 触觉显示设备—增强的接触反馈 概述 在Salford大学(UK)的研究是要制造增强的接触反馈 它增加了温度和热传导反馈。温度信息可以帮助识别虚拟物体是冷是热,甚至代替“疼痛”(危险)反馈。 增强的接触反馈的设备(Thermode) 包括: 热电子的热泵, 温度传感器, 以及热槽。 热泵把热量送进或送出热槽,在设备的表面产生特定的温度。 下图表示,Thermode的外观。它包括电子机盒和套在手指上的设备 热感觉不仅是一种温度感觉,也会产生接触感和疼痛感。 组织/滑动反馈由热反馈增强。相应的驱动器是小的Peltier Effect热泵,其尺寸为15毫米′15毫米′3毫米,重量小于10克。功率输出是15瓦,提供很快的加热和冷却,直至泵的冷热表面间的温差为65°C。为了改进控制,快速响应仅10毫秒的小型热电偶安装在Peltie
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