第六章 胡寿松——线性系统的校正方法研讨.pptVIP

第六章 线性系统的校正方法 6.1 系统的设计与校正问题 6.2 常用校正装置及其特性 6.3 串联校正 6.4 反馈校正 6.5 复合校正 本章要求 -20 -40 -60 -20 此时 过w2的横轴垂线的交点上，作-40dB/dec斜率直线交期望的频率特性低频段于w1=0.75rad/s。 -40 高频及衔接段： -40 过w3的横轴垂线的交点上，作-40dB/dec斜率直线交交待校正系统的20lg|G0|于w4=50rad/s。 w≥w4时，取期望特性高频段与待校正系统高频特性20lg|G0|一致。 -20 -40 -60 -20 -40 -40 期望特性的参数： (3)将|G0Gc|dB与lg|Gc|特性相减，得串联校正装置传递函数 (4)验算性能指标 校正后系统开环传递函数 算得wc=13rad/s,g = 45.6。 Mr=1.4,ts=0.73s,s %=32% 完全满足设计要求 六、串联工程设计方法 步骤： 先根据待校正系统的传递函数确定串联校正装置Gc(s) 形式，如P、PI或PID等控制器，然后按最佳性能要求，选择相应控制器的参数。 常用的工程设计法： 三阶最佳设计法、最小Mr设计法 1.三阶最佳设计法 期望开环传递函数： 常见的参数选择 (1)若待校正系统传递函数： 选PI控制器 校正后系统： 参数： (2)若待校正系统传递函数： 选PI控制器 校正后系统： 参数： (3)若待校正系统传递函数： 选PID控制器 校正后系统： 参数： (4)若待校正系统传递函数： 可按第三种情况处理，选择PID控制器，其参数选为： (5)若待校正系统传递函数： 可按第三种情况处理，选择PID控制器，其参数选为： 2.最小Mr设计 最小Mr设计与三阶最佳设计基本思想一致，仅仅期望特性的参数选择出发点不同。其期望特性参数的选择是使对应的闭环系统具有最小的Mr值，并同时考虑对系统的响应速度和抗干扰性等要求。 参数： 将参数值代入希望特性G(s)中，确定对应的PID控制器的参数。 一、反馈校正的原理与特点 系统开环传递函数： 若在对系统动态性能起主要影响的频率范围内： 表明：反馈校正后系统的特性几乎与被反馈校正装置包围的环节无关。 表明：此时已校正系统与待校正系统特性一致。 反馈校正的基本原理： 在校正系统中对动态性能改善有重大妨碍作用的环节，加入一个局部反馈回路。 在局部反馈回路的开环幅值1的条件下，局部反馈回路的特性主要取决于反馈校正装置，而与被包围的部分无关。 适当选择反馈校正装置的形式和参数，可以使已校正系统的性能满足给定的要求。 在|G2(jw)Gc(jw)|=1附近会产生一定的误差，可以证明，最大误差不超过3dB，在工程允许误差范围之内。 特点： (1)有降低被包围环节非线性特性影响的功能； (2)可以减小系统的时间常数； T1较大，影响整个系统的响应速度 采用反馈校正装置Gc(s)=Kh包围G2(s)，则这种反馈方式称为位置反馈(硬反馈)。 局部反馈回路的传递函数： 表明： 位置反馈包围惯性环节后，等效环节仍为惯性环节，但其传递系数和时间常数都减小(1+K1Kh)倍。 (3)降低系统性能对参数变化的敏感性； 无位置反馈 有位置反馈 传递系数 相对增量 (4)抑制系统噪声。 在控制系统的内回路中，接入不同形式的反馈校正装置，可起到与串联校正同样的效果，同时还可以消弱噪声对系统的影响。 二、测速-超前网络反馈校正 纯速度反馈校正存在降低系统增益的问题。 改进的方法：速度反馈+超前校正网络。 既可提高系统的响应速度，又不会降低系统增益。因此有些控制系统，例如火炮控制系统，就采用这种校正方案。 四、综合法反馈校正 待校正系统开环传递函数： 已校正系统开环传递函数： 表明|G2(jw)Gc(jw)| 1的频带范围内，已校正系统开环频率特性与待校正系统开环频率特性近似相同。 表明|G2(jw)Gc(jw)| 1的频带范围内，画出待校正系统的 开环对数幅频特性20lg|G0(jw)|，然后减去按性能指标求出的期望开环对数幅频特性20lg|G(jw)|，可以获得近似的G2(s)Gc(s)。由于G2(s)是已知的，因此反馈校正装置Gc(s) 可立即求得。 注意： (2)局部反馈回路必须稳定。 设计步骤 (1)按稳态性能指标的要求，绘制待校正系统的开环对数幅频特性L0(w)=20lg|G0(jw)|； (2)根据性能指标要求，绘制期望开环对数幅频特性L(w)=20lg|G(jw)|； (3)在L0(w)-L0(w)0频段内，由20lg|G2(jw)Gc(jw)|=L0(w)-L(w) 求得G2(s)