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C++实现PID控制算法|C++/VC/MFC/PID算法 2009年04月07日 星期二 23:20 我们要用C++实现对这个单输入单输出系统的PID控制算法，就需要先进行结构仿真。 下面需要分两种情况进行讨论 当T1、T2不相等时： 当T1=T2时： ??????? 通过Z变换后，我们得到Z传函的分子和分母的系数，这样我们就可以进行后续的程序处理了。 　　对被控对象采用Z变换进行离散化，离散化后的离散化对象为（tao为时间延迟）： 　　　　yout(k)=-den(2)yout(k-1)-den(3)yout(k-2)+num(2)u(k-1)+num(3)u(k-2)?????????? tao=0 　　　　yout(k)=-den(2)yout(k-1)-den(3)yout(k-2)+num(2)u(k-1-n)+num(3)u(k-2-n)?????????? tao/T=n,n1为整数 说明：上面的公式中，如果tao为T的正整数倍，那么den、num的值不变，只是Z的幂次数的改变，如果不是正整数，那么num的值就需要重新计算，一般我们去tao为T的倍数。 要检验是否正确，可参考下面的Matlab程序(下面的程序中参数为：K=2、T1=1、T2=2.5、tao=0.6、ts=0.1)。 /*??? 传递函数:????????????????? k*e(-0.6s)??????????????? k*e(-0.6s)????? G(s)= ------------------?? =?? ----------------------?????????????? (s+1)(2.5s+1)?????? 2.5 s^2 + 3.5 s + 1*/???? tao=0.6;???? ts=0.1;???????? //采样周期???? k=2;???? sys=tf([k],[2.5 3.5 1],inputdelay,tao)???? //被控对象的连续事件模型???? dsys=c2d(sys,ts,zoh)???????????????????????? //连续时间模型到离散时间模型的转换???? [num,den]=tfdata(dsys,v)???????????????????? //matlab给出的Z传函的分子和分母系数???? num = [ 0　0.1097　0.0829]???? den = [1.0000??? -1.3354???? 0.4317] 第一步：控制系统的结构仿真 　　我们要用C++实现对这个单输入单输出系统的PID控制算法，就需要先进行结构仿真，系统结构和对象的数学模型如上图所示，我们取定参数：K=2、T1=1、T2=2.5，tao=0.6（tao代表上面那个延时参数）。 　　系统性能指标要求：超调=10%，调节时间Ts=10秒，绘制出系统的单位阶跃响应。 　　控制器采用PID控制器，控制器参数包括：kp、ki、kd、T（采样时间）。 　　对被控对象采用Z变换进行离散化，离散化后的离散化对象为： 　　　　yout(k)=-den(2)yout(k-1)-den(3)yout(k-2)+num(2)u(k-1)+num(3)u(k-2)?????????? tao=0 　　　　yout(k)=-den(2)yout(k-1)-den(3)yout(k-2)+num(2)u(k-1-n)+num(3)u(k-2-n)?????????? tao/T=n,n1 为整数 den、num参数的获取参看“C++实现PID控制算法 理论分析|C++/VC/MFC/PID算法” 2、参数声明 在算法中要用到很多参数，为了方便我们定义一个结构体。 typedef struct tagPid {????double tao;????//系统纯延时参数，一般为采样时间的整数倍????double ts;????//采样时间????int n;????//n=tao/ts????double rin,yout,u;????//系统输入、系统输出、PID控制器输出????double kp,ki,kd;????//PID控制器参数????double error_1,error_2;????//，前1、2次的误差，在增量PID算法中需要error_2????double error,perror,ierror,derror;????//用于计算PID输出u的参数????double den_1,den_2,den_3;????//Z传函分母的系数????double num_1,num_2,num_3;????//Z传函的分子系数?