CAN总线重点分析.ppt

* TI的波特率设计准则 波特率=ICLK/[(BRP+1) ×BIT TIME] BIT TIME=(TSEG1+1)+(TSEG2+1)+1 TSEG2= PHASE SEG2 ∵ PHASE SEG2SJW ∴ TSEG2最小值=1+SJW TSEG2占3位，可设置000B-111B，可编程2-8个TQ TSEG1=PROG SEG+PHASE SEG1 ∵TSEG1TSEG2 ∴ TSEG1占4位，可设置0000B-1111B，可编程3-16个TQ 1TQ≤SJW ≤4TQ 8TQ ≤ BIT TIME≤25TQ * TI 2407设计实例 设计实例： BRP：3，4分频 同步段： Tq 传输时间段+相位时间段1：13Tq 采样点将定位在数据发送后14Tq的时刻,87.5%时刻 相位时间段2： 2Tq SJW：1Tq 采样次数SAM：高速（250K）采样1次，低速采样3次。 * TI 2407设计实例 设置数据传输率:250Kbps CANMCR=0x1000; /* 配置寄存器改变请求 */ while((CANGSR 0x0010)==0); CANBCR2=0x0003; /* 设置BRP=3，TQ=4/16M */ CANBCR1=0x0061; /* 设置SBG=0，下降沿发生重同步。 SJW=0，重同步跳转宽度为1TQ。 SAM=0，采样1次。 TSEG1=12，TSEG2=1*/ CANMCR=0x0000; while((CANGSR 0x0010)==1); 数据链路层（示波器可观测） * 帧格式 CAN总线定义了四种帧： 数据帧：数据帧携带数据从发送器至接收器。 远程帧：总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。 错误帧：任何单元检测到一总线错误就发出错误帧。 过载帧：过载帧用以在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延时。 * 数据帧 标准帧 扩展帧 * 帧起始 它标志数据帧和远程帧的起始，由一个单独的“显性”位组成 所有的站点必须同步于首先开始发送信息的站的帧起始前沿（“ 硬同步”） * 仲裁域 包括识别符和远程发送请求位（RTR）。 识别符：识别符的长度为 11 位。这些位的发送顺序是从 ID-10 到 ID-0。最低位是 ID-0。最高的 7 位（ID-10 到 ID-4）必须不能全是“隐性” RTR 位：该位在数据帧里必须为“显性” 。 * 报文的接收 波特率匹配 屏蔽寄存器 过滤寄存器 屏蔽位 过滤位 信息ID位 接收或拒绝 0 X X 接收 1 0 0 接收 1 0 1 拒绝 1 1 0 拒绝 1 1 1 接收 * example 信息标示符： 111 1111 1111 1110 过滤器： 111 1111 1111 1111 屏蔽器： 111 1111 1111 1111 信息标示符： 111 1111 1111 1110 过滤器： 111 1111 1111 1110 屏蔽器： 111 1111 1111 1111 * example 信息标示符： 101 1101 1101 1010 过滤器： 111 1011 1111 1101 屏蔽器： 000 0000 0000 0000 * TI 2407设计实例 CANMDER=0x0000; /* 初始化禁止邮箱的使能位 */ CANMCR=0x0100; /* 数据域改变请求 */ /*1个接收邮箱*/ CANID0H=0xC000; /*扩展帧,可接收不符信息 */ CANID0L=0x0000; CANCTRL0=0x0008; /* 数据帧,8个字节 */ /*1个发送邮箱*/ CANID4H=0x8cff; /*邮箱4,扩展帧,ID=0X0cff01a7*/ CANID4L=0x01a7; CANCTRL4=0x0008; /* 数据帧,8个字节 */