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第十章 非线性控制系统 第十章 非线性控制系统 第一节 非线性系统的概述 2) 鞍点 图9-29 对应的相轨迹方程为: 自动控制理论 3) 焦点 如果系统的特征根是一对位于S左半平面的共轭复根，对应的奇点称稳定焦点；反之，为不稳定焦点。 图9-30 自动控制理论 4) 中心点 如果系统的特征根为一对共轭虚根，即λ1,2=±jω对应的奇点称为中心点。 图9-31 自动控制理论 极限环 非线性系统的运动除了具有线性系统的发散和收敛两种模式外，还有一种运动模式—自持振荡，自持振荡在相平面上表观为一个孤立的封闭轨迹线—极限环。 下面以范德波尔（van der pol）方程为例说明极限环的稳定性。已知方程 图9-32 自动控制理论 自动控制理论 第六节 非线性系统的相平面分析 1) 当系统的非线性方程可解析的，可根据其线性化方程式根的性质去确定奇点的类型，然后用图解法式解析法画出奇点附近的相轨迹。 例9-5 求下列方程所描述系统的相轨迹图，并分析系统奇点。的稳定性 2) 当系统的非线性方程非解析的，则通过将非线性元件的特征作分段 线性化处理，即把相平面分成若干个区域，每一个区域有一个相应的 微分方程和奇点。只要把各个区域内的相轨迹依次连接起来，就可得 到系统完整的相轨迹图。 解: 奇点为（0，0）和（-2，0） 在原点附近，线性化后的方程为 在奇点（-2，0）附近，对方程作如下改写 图9-33 例10-5的相轨迹 自动控制理论 如果状态的初始点位于图中的阴影区域内，则相轨迹均收敛于坐标原点，相应的系统是稳定的。反之，初始状态若位于阴影区域外，相轨迹均趋向于无穷远，系统不稳定。 非线性系统的稳定性与初始状态有关。 例9-6 一非线性系统如图9-34所示，试求在阶跃输入r(t)=R0和斜坡输入r(t)=vt(v＞0)时的相轨迹。 图9-34 解：由图得 图9-34 相平面的区域划分 自动控制理论 阶跃输入 自动控制理论 * * * * 作者： 浙江大学 邹伯敏 教授 自动控制理论 普通高等教育“九五”部级重点教材 典型的非线性特性 （1）饱和特性 系统若有饱和非线性元件，它的开环增益会大幅度地减小，从而导致系统的过滤过程时间增加和稳态误差变大。 （2） 回环特性 图10-1 图10-2 图(a)为齿轮传动中间隙，图(b)为齿轮传动的输入、输出特性， 自动控制理论 它的数学表达式为 1）回环非线性特性是多值的，对于一个给定的输入，究竟取那一个值作为输出，应视该输入的“历史”决定。 2）系统中若有回环非线性元件存在，通常会使系统的输出在相位上产生滞后，从而导致系统稳定量的减小、动态性能的恶化，甚至使系统产生自持振荡。 （3）死区特性 图10-3 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 自动控制理论 1）使系统的稳态误差增大。 2）死区能滤去从输入端引入的小幅值干扰信号，提高系统抗扰动的能力。 3）使系统的输出在时间上滞后。 死区非线性特性对系统的主要影响 （4）继电器特性 图10-4 继电器非线性特性一般会使系统主生自持振荡，甚至系统不稳定，并且使稳态误差增大 。 自动控制理论 非线性系统的特点 1）非线性系统的输出与输入间不存在着比例关系,且不适用叠加原理。 2）非线性系统.的稳定性不仅与系统的结构和参数有关,而且也与初始条件和输入信号的大小有关。 下面举例说明初始偏差对系统稳定性影响 设非线性系统的微分方程为 当初始偏差 x0<1时,1-x0>0,方程具有负实根,相应的系统是稳定的 当x0>1时,1-x0<0,方程具有一个正的实根,系统为不稳定 图10-5 非线性系统常会产生自持振荡 1）描述函数法---用于研究系统的稳定性和自持振荡问题。 2）相平面法---只适用于一阶和二阶系统。 3）李雅普诺夫第二法。 研究非线性系统的方法: 自动控制理论 描述函数 图10-6 非线性控制系统 图中G(s)为线性环节,N为非线性元件.若在N的输入端施加一幅值为X 频率为ω的正统信号,即 e=Xsinωt，则其输出为： 第二节 非线性元件的描述函数 假设: 1）非线性元件的特性对坐标原点是奇对称的,即A0=0 2）R(t)=0 3）G(s)具有良好的低通滤波器特性，能把y中多高次谐波滤掉，只剩一次谐波项。 自动控制理论 则 其中 经过线性化处理后，非线性元件的输出是一个与其输入信号同频率的正弦函数，仅在幅值和相位上与输入信号有差异。 非线性特性线性化的条件： 1）假设系统的输入r(t)=0 2）非线性元件的静特性不是时间t的函数 3）非线性元件的特性是奇对称的，即