机械工程导论第三章剖析.pptVIP

图3-26 固定缸式机构应用举例 图a) 为驱动机器人升降工作示意图 图b) 机械手夹持机构 图b) 机械手夹持机构 图3-27 摆动式液压缸机构示意图 图a) 控制机械臂俯仰 图b) 飞机起落架（空间机构） 图3-28 液压挖掘机 图3-30 电磁机构 3．机、液机构的控制系统 机、液机构，一般，液压元件 动力元件，控制元件 控制方法：手动、机动和微机控制。 （1）手动控制：换向阀，流量阀 （2）机动控制：档块实现换向 （3）微机控制：由于液压阀心的动作可由电磁力来完成，以通电与断电的方式来控制阀心的动作，给实施微机控制提供了很大的方便。 图3-29 手动换向阀 二、电磁机构： 电 磁 机械运动 （正）电磁机构：开关机构，电磁振动机构 反电磁机构：磁电式位移传感器或速度传感器 三、机电组合机构 机、电一体，集自动控制、智能、机械运动为一体的柔性机械系统 典型代表：计算机外设（打印机、传真机、绘图机……） 微机 →接口 →输出通道 →电磁阀 图3-30 微机控制框图 图3-31 针式打印机机构示意图 图3-32 打印机控制原理图 图3-33 机械系统微机控制框图 总之，机电机构组合中的运动形态由机构的结构来实现，而机械的运动参数（位置、位移、速度、加速度等）和各执行机构的运动协调关系是靠微机系统（微机、接口电路、各种电子元件组成的硬件及软件）来实现的。 进行创新设计机电组合机械时，根据工艺动作要求设计出机械系统，必须同时充分考虑到控制元件的选择以及控制方法的确定。 机械系统、微机系统以及传感系统要作为一体来考虑，力求机械系统的简化，更好地发挥软件的优势，以降低机器的成本。 第三节 机械运动与控制 一、机械运动的换向与控制 1．旋转运动的换向与控制（正、反转控制） （1）改变电机转向 （2）限位开关换向 限位开关：机械式，光电式，磁开关 对液压传动，通过限位开关控制电磁换向阀线圈的通电与断电，改变液流的方向而达到旋转油缸换向的目的。 （3）介轮换向 （4）棘轮换向 改变棘爪的棘齿方向 （5）摩擦轮换向 （6）自身换向机械：曲柄摇杆，摆动凸轮 图3-34 三相交流异步电动机的换向控制电路图 图3-35 利用限位开关控制电机的换向的原理图 图3-36 介轮换向示意图 ※介轮机构 介轮：两个不互相接触的传动齿轮中间只传递扭矩的齿轮，同时跟这两个齿轮啮合，用来改变被动齿轮的转动方向，使之与主动轮相同。由于它的作用只是传递扭矩和改变转向并不能改变传动比，因此称之为惰轮（介轮）。 图3-37 棘轮换向示意图 图3-38 摩擦轮换向 图3-39 自身换向机构示例 2．直线移动的换向与控制 （1）改变电机转向来实现往复的直线移动 丝杆传动，电动大门 图3-40 直线电机 （2）液压换向：控制换向阀 图3-41改变液流方向实现油缸 的往复运动。软件定时 （3）自身换向机构 曲柄滑块机构、正弦机构、双滑块机构、直线凸轮机构等 二、机械运动的调速与控制 减速器，变速器 （1）调速电机：目标，低速大扭矩 直流电机调速 中小功率已商品化 交流电机调速 （2）齿轮减速器 普通齿轮减速器、行星齿轮减速器、摆线针轮减速器、谐波减速器 图3-40 电动大门示意图 图3-41 液压换向控制原理图 图3-42 工作台换向示意图 图3-43 自身移动换向机构 （4）变速器： 有级变速器： 图3-44 无级变速器： 摩擦传动 功率≤20KW 链式 连杆脉动 （3）其它减速装置：带传动、链传动、摩擦传动 go 图3-44 减速器示意图 图3-45 齿轮变速器简图 表中L为离合器，Z为制动器。“+”号表示接合状态，“-”为松开状态 图3-46 无级变速器示意图 三、机械运动的离合与控制 实现原动机与执行机构的离合 手动的 操作方式 电