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控制工程基础B 第四章作业P131 思考：1-7 作业习题：4.1.2、 4.2.1 4.3、4.4、4.5、4.7、4.10、4.12、4.14 上升时间tr (t?0) ξ一定时，ωn越大，tr越小； ωn一定时，ξ越大，tr越大。 峰值时间tp 峰值时间等于阻尼振荡周期的一半 ξ一定时，ωn越大，tp越小； ωn一定时，ξ越大，tp越大。 最大超调量Mp： 仅与阻尼比ξ有关。 ξ越大，Mp 越小，系统的平稳性越好 ξ = 0.4~0.8?? Mp = 25.4%~1.5%。 调整时间ts 包络线 当0ξ0.7时 当?一定时，ωn越大，ts越小，系统响应越快。 上升时间 峰值时间 调整时间 二阶欠阻尼系统的阶跃响应的瞬态指标 最大超调量 振荡次数 例1、例2、例3、例4 系统的瞬态响应指标 控制工程基础 B School of Vehicle Power Engineering 河南科技大学自动控制课程系列 河南科技大学课程系列 主讲：高春艳 电话邮箱：gcygaofenglin@126.com 第四章 系统的时间响应 第四章 控制系统的瞬态响应分析 ？ 系 统 输 入 输 出 （激励、干扰） （反应、响应） 系 统 r(t) c(t) G(s) R(s) C(s) 本章主要研究线性定常系统的时域分析法。 时域分析法是一种直接分析法，它是根据所描述系统的微分方程或传递函数，研究在一定的输入作用下，输出量x（t）随时间的变化规律，并由此来确定系统的性能。时域分析法是控制系统常用的一种分析方法。 时域分析法是一种直接在时间域中对系统进行分析的方法，具有直观、准确的优点，可以提供系统时间响应的全部信息。 一、时间响应的概念 时间响应：系统在外加作用激励下，其输出量随时间变化的函数关系。 实际系统的时间响应由瞬态响应和稳态响应两部分组成，如： t xo(t) xi(t) 瞬态响应 稳态响应 t1→∞ 图4.1 单位阶跃信号作用下的时间响应 1. 瞬态响应：系统在输入信号作用后，从初始状态到最终稳定状态的响应过程，也称为动态响应或过渡过程。它随时间变化？ 2. 稳态响应： 系统在输入信号作用后，时间趋于无穷时，系统的输出状态，又称为稳态。 瞬态响应反映系统的快速性和稳定性，稳态响应反映系统的准确性。 t xo(t) xi(t) 瞬态响应 稳态响应 t1→∞ 图4.1 单位阶跃信号作用下的时间响应 系统的阶跃响应: 1.强烈振荡过程 2.振荡过程 3.单调过程 4.微振荡过程 时间响应 稳态响应 瞬态响应： 4.1 一阶系统的时间响应 一、一阶系统的定义 凡是能用一阶微分方程描述的控制系统，称为一阶系统。控制工程实践中的RC网络、忽略质量的弹簧阻尼系统均属于一阶系统。 4.1 一阶系统的时间响应 一阶系统的形式 闭环极点(特征根)：-1/T ？ 一阶系统的单位阶跃响应 (t?0) ？ 时间增长 无稳态误差 ？ t=3T c(t)=95% ?允许误差 5% 调整时间ts=3T t=4T c(t)=98.2% ?允许误差 2% 调整时间ts=4T T时间常数 单调上升 逐渐逼近1 性质： 1）T? 暂态分量 衰减慢 瞬态响应（调整）时间? 极点距离虚轴 ? 2）T? 暂态分量 衰减快 瞬态响应（调整）时间? 极点距离虚轴 ? (t?0) 衰减系数：1/T T时间常数 t=T c(t)=63.2% ?实验2法求T 3）斜率: ?实验1法求T ？破解系统 ?实验法求T ?预测输出 ?判别输入 4）ln[1-c(t)]与时间t成线性关系 ?判别系统是否为惯性环节 ?测量惯性环节的时间常数 (t?0) 只包含瞬态分量 一阶系统的单位 脉冲响应 (t?0) 一阶系统的单位斜坡响应 3）稳态误差=T。 性质： 1）经过足够长的时间(≥4T)，输出增长速率近似与输入相同； 2）输出相对于输入滞后时间T； 闭环极点（特征根）：-1/T 衰减系数：1/T T时间常数 某系统在单位斜坡信号输入时，输出为 试求出该系统的传递函数（写出步骤），并给出其在单位阶跃信号输入时的时间响应。 思考： 欠阻尼、临界阻尼、过阻尼、无阻尼、负阻尼 4.2 二阶系统的瞬态响应 阶跃响应 脉冲响应 系统的特征方程 闭环特征方程根（闭环极点） 欠阻尼：0 ?1 临界阻尼：?=1 过阻尼：?1