55-6 7 相对稳定 频率与时域性能指标.pptVIP

*/27 二阶系统 对应的闭环频率特性为 §5.7 时频性能指标的关系 M F r w 0.707 z 707 . 0 = z b w w r M o 0 o -180 o -90 1.0 0.707 w 令 谐振频率谐振峰值 谐振峰值 当 时，幅值曲线不可能有峰值出现，即不会有谐振 谐振频率 z 707 . 0 = z r M 1.0 p M r M p M p201 70 60 50 40 30 20 10 .2 .4 .6 .8 ζ γ 高阶系统 高阶系统的关系很难描述,通常是用近似方法: 1. 用二阶关系近似 2. 经验公式 2、高阶系统 对于高阶系统，开环频域指标与时域指标之间难 以找到准确的关系式。介绍如下两个经验公式： 式中 可以看出，超调量 随相位裕度 的减小而增大； 过渡过程时间 也随 的减小而增大，但随ωc的增大 而减小。 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振频率 带宽频率 截止频率 相位裕度 谐振峰值 超调量 调节时间 */27 传递函数的实验确定 如果不知道系统的传递函数，但知道它是线性定常系统，且其传递函数为有理分式，则该系统的传递函数可用实验的方法求得，这是频率响应法的一大优点。 在感兴趣的频率范围内，通过实验求取被测系统频率响应的数据，作出系统的伯德图及对数幅频特性曲线的渐近线。据此，估计被测系统的传递函数，其具体步骤如下： 1) 在感兴趣的频率范围内，给被测系统输入不同频率的正弦信号，测量系统相应输出的稳态值和相位，作伯德图。 2) 将测得的对数幅频特性曲线用斜率为0、±20、±40dB／dec等的直线近似求得系统的对数幅频特性曲线的渐近线。 3) 先假设被测系统是最小相位型的。根据所求的对数幅频渐近线，写出系统的传函和相频特性表达式，并画出相频特性曲线，把所求的相频特性曲线与由实验求得的相频特性曲线进行比较，若两曲线能很好地吻合，且在高频时它们的相角都趋于 ，则表明所测的传递函数是最小相位型的。如果由传递函数求得的相角比由实验得到的相角小 ，则表示所测的传递函数是非最小相位型的，它有一个零点在平面的右方。 例5-5 由实验求得被测系统的对数幅频和相频特性曲线如图5-34中的实线所示。试估计该系统的传递函数。 例5-34 由实验获得的伯德图 p180 */27 传递函数的实验确定 解 1)以标准斜率的直线段与实验求得的对数幅频特性曲线相比拟，求得对数幅频特性曲线的渐近线，如图中的虚线所示。由图可见，低频渐近线具有-20dB／dec的斜率，将其延长使之与0dB线相交，求得相交点的 。由此得出低频渐近线对应的因子为 。 2)根据所作的渐近线，求得各转折频率为 、 和 。在第一个转折频率 处，渐近线的斜率减小了20dB／dec；而在第二个转折频率 处，渐近线的斜率增大了20dB／dec。这表明在传递函数中含有 和 的因子。在 处，曲线的斜率减小了40dB／dec，且在这个频率点上实验曲线与渐近线之间的误差为4dB，这表示该传递函数中还含有一个 。式中 是根据图5-15误差曲线求得的。 */27 传递函数的实验确定 3)基于上述，求得被测系统的频率特性为 或写作 当 时，由上式求得 ，这个结果与实验所求得的相角相吻合，从而表明了被测系统是一个最小相位系统。 之和为π 返回 */27 §5 频率响应法 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 对数频率特性（Bode图） §5.3 幅相频率特性（Nyquist图） §5.4 用频率法辨识系统的数学模型 §5.5 频域稳定判据（奈奎斯特） §5.6 相对稳定性分析 §5.7 频率性能指标与时域性能指标的关系 */27 课程回顾 闭环系统不稳定 闭环系统稳定 有误！ 注意问题 2. N 的最小单位为二分之一。 1. 当[s]平面虚轴上有开环极点时，奈氏路径要从其右边绕出半径为无穷小的圆弧；[G]平面对应要补充大圆弧； Z:在右半s平面中的闭环极点个数；P:在右半s平面中的开环极点个数；N:开环幅频曲线GH(jw)包围[G]平 面(-1,j0)点的圈数。 奈奎斯特稳定判据 */27 §5.6 相对稳定性分析 为了使控制系统能可靠地工作，不但要求它能稳定，而且还希望有足