ABB配枪的步骤以及过程中问题的处理.docVIP

配枪步骤以及过程中的故障处理 1、新机器人上电后正常情况示教器最上面会有小机器人的标志，如果出现了不是标志的话，将机器人采用I启动即可，否则机器人的六个轴不会出现，方法如下 ABB机器人可以使能上电以后第一次一般都会报Limit Switch DR1的一个错误。解决方案：将机器人控制柜内的左下角的插排上的线号4013、4014分开用胶带包好，并用短接 注明：操作完第2步之后如果出现了 报警限位开关已打开，报警代码为20201，原因可能是不小心把4006、4007、4008、4009端子松掉了，检查插头 3、加载EIO参数：在原始裸机备份的系统文件Syspar 中的EIO文件，根据现场实际I/O的定义，可以用电脑离线编写I/O具体的名称和地址，写好之后加载到机器人。 在原始裸机备份的系统文件Syspar中的Moc文件中更改相应的伺服枪参数加载完成后应该初始化焊枪，不然不能动作，初始化后我们可以先拨动拨杆看工具活动极运动方向，向右是打开方向，如果相反，应该把转速比数值取反（注意，转速比*MOTER TORQUE是负数，所以两组数据应该一正一负。 如果不能操作有可能转速比取反了(注意，转速比*MOTER TORQUE是负数，所以两组数据应该一正一负)。另外的可能是相序问题，commutation数值偏差过大需要重新调用例行程序Commutation。、 5、加载MOC参数后如果伺服枪的动作方向是反的的话 第一种情况传动比取反了，解决方法：将传动比的数值取反，操作如下 第二种情况相续问题，解决方法如下 6、加载MOC以后摇动伺服枪时如果出现关节碰撞，报警代码50056，首先将伺服枪直接微校再关闭伺服枪。 7、外轴校零点（微校） 8、加载伺服枪 首先新建一个主程序 pp移至main 调用例行程序 4、选择ManAddGunName ,点击 转到 按播放键 9、设定传动比 传动比计算方法：1.准备一把游标卡尺2. 把焊枪开口开到一个整数，记下数据，用卡尺量出焊枪开口尺寸。 计算公式 量出的尺寸/示教器尺寸*原始传动比（MOTION） 10、计算最大扭矩 新建一个程序 FORCE-test里参数：，此时扭矩与压力还未转换成一定的比例，（正常比例接近1:1000）所以此处压力应该为扭矩。厚度应该为压力表厚度，保持时间可以设为2s。运动方式可设为单周循环模式，不然会连续加压。需要通过改变扭矩来测出接近最大压力对应的最大扭矩，扭矩范围一般在2.5—5之间，如果超出，就要考虑是否出错。 执行程序，观察压力表数据显示，更改扭矩，直到压力打出额定值。把测出的扭矩输入到MOTION里 SG_PROCESS，把Sync Check Off改为YES ,在Stress Duty Cycle里面的最大扭矩也改为测得值 如下图： 重新热启动 11、设置伺服枪的上限范围（下限固定的-0.02不需要设置） 注明: 0.185的单位是米(m) 设置上线以后先暂时不启动 12、设定伺服枪的最大压力和最小压力以及要求的最大转矩 注明：（）该数值就是第十步所测得的最大扭矩）然后把Sync Check Off改回NO 进行热启动 13、伺服枪校准及初始化 注明：在进行伺服枪初始化的时候如果出现伺服枪没有合到位并且反相不停的运行时，将SG Process里面伺服枪的Motor Torque1-5的数值改为相反的值，更改完成后重新热启动生效，操作如下 14、再次对伺服枪进行零点校准（由于在伺服枪初始化的时候电极帽被压紧零点变动） 15、伺服枪的压力标准测定 （注明：1.num_of_calib 代表压力标定5次 2.max_force 代表伺服枪的最大压力3.sensor_thickness 代表压力计的厚度 4.force_time 代表压力测定时间）这些参数设定后进行一下操作 （注明：根据伺服枪的最大压力来设定转矩，连续5次） 16、压力测定以后，需要测试压力校准的是否准确 更改1.tip_force的数值来进行压力测定 观察压力计上显示的数值和设定之间的误差大小，一般正负50左右，误差很大时需要重新对伺服枪的压力标准进行测定 17、在进行调试过程中 如果出现开机就激活枪的错误该如何处理（死枪除外）