ch05图形变换2012.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * X Y Z P1 P2 X Y Z P1 P2 X Y Z P1 P2 X Y Z P1 P2 X Y Z P1 P2 X Y Z P1 P2 X Y Z P1 P2 X Y Z P1 P2 沿相反方向 ? z o (a,b,c) (x,y,z) (x,y,z) x y ? ? N 绕任意轴的旋转变换-方法2 组合变换 空间一点绕空间任一轴线的旋转变换。要通过将几个基本的变换组合在一起，得到该组合变换。 假定空间任一直线的方向矢量分别为：(a,b,c)并经过原点 绕任意轴的旋转变换-方法2 能否转换成绕X、Y或Z轴旋转的变换？ ON绕Z轴旋转?2 到XOZ平面上，然后再绕Y轴旋转?1，即可与Z轴重合。 N ?2 ?1 Y Z X 绕任意轴的旋转变换-方法2 这样，可得空间上任一点绕ON轴旋转的变换过程如下 1）首先通过两次旋转，使ON轴与Z轴重合； 2）然后使点绕Z轴旋转?角； 3）最后通过与1）相反的旋转，使ON轴回到原来的位置。 假设，绕Z轴的旋转-?2矩阵为Rz(-?2) 绕Y轴的旋转-?1矩阵为Ry(-?1) 绕Z轴的旋转?矩阵为Rz(?) 绕Y轴的旋转?1矩阵为Ry(?1) 绕Z轴的旋转?2矩阵为Rz(?2) 绕任意轴的旋转变换-方法2 则总体变换矩阵为： T = Rz(?2)·Ry(?1)·Rz(?)·Ry(-?1)·Rz(-?2) 由上推导可看出，只要能求出?1、 ?2的值，即可通过上式获得绕ON轴的变换矩阵。 由于矢量(0,0,1）绕Y轴旋转?1，再绕Z轴旋转?2即可与ON轴重合。即： 绕任意轴的旋转变换-方法2 (a, b, c,1)= (sin?1cos?2 ，sin?1sin?2 ，cos?1，1) a= sin?1cos?2 b=sin? 1sin?2 c =cos?1 所以有： 其中： 从而将z轴上的单位向量[0，0，1]变换为任意单位向量[a，b，c]的变换矩阵为： 可以验证H为一单位正交阵 所以绕任意过原点的轴旋转?角变换矩阵为 T = H·Rz(?)·HT 设直线由点Q与单位方向向量u确定 绕任意直线旋转的一般方法 z o u P P′ x y ? Q 设P点绕直线正向旋转?角后为P′点 令 v=P-Q，v′=P′-Q 将v分解为v=v??+v? 其中v?? =(v·u)u ，v?=v- (v·u)u, Q u P v v?? v? 作v?的正交向量u ?v?由于u为单位向量，所以u ?v?与v?模长相同。 v? v′? v v′ v? u ?v? v′? ? 所以v′?=v?cos?+u ?v?sin? v′= v??+v′? = v?? +v?cos?+u ?v?sin? =(v·u)u +(v- (v·u)u) cos? +u ? (v- (v·u)u) sin? 化简得：v′=cos? v+(1-cos?) (v·u)u)+sin? u? v 因为： (v·u)u)=(u·uT)v， u? v = (u?-)v 其中： 所以： 令上述矩阵为R(u,?)，v′= R(u,?)·v P′-Q= R(u,? ) ·(P-Q) P′= R(u,? ) ·P+(I- R(u,? ))·Q 齐次坐标形式为： * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 5.11 坐标系之间的变换 二维几何变换 问题：设xoy坐标系中点P(xp,yp)，求其在xoy坐标系中坐标 P(xp,yp) o x y y0 x0 o x y ? 分析 二维几何变换 p(xp,yp) o x y o (x0,y0) x y ? px py x* y* p* 二维几何变换 可以分两步进行： P(xp,yp) o x y y0 x0 o x y ? x y P1(xp1,yp1) 1) 将 xoy系统坐标原点(x0,y0)平移到xoy系统的坐标原点(0,0) 变换矩阵为 二维变换 P(xp,yp) o x y x y ? x y P1(xp1,yp1) P2(xp2,yp2) 2) 将 x轴旋转到x轴上 变换矩阵为 于是：? 二维变换及二维观察 6.3.8 光栅变换 直接对帧缓存中象素点进行操作的变换称为光栅变换 光栅平移变换： 90°、180°和270°的光栅旋转变换： 6.3.8 光栅变换 任意角度的光栅旋转变换： ? 6.3.8 光栅变换 6.3.8 光栅变换 光栅比例变换：