chap_5(2013.11.21)频率法.ppt

高频段： 在幅频特性曲线中频段以后（ω10ωc）的区段。 L(ω) ? 0，∣ G(jω)∣ ?1 ， ∣ Ф (jω)∣ ≈ ∣ G(jω)∣ 高频段反映了系统的抗扰能力。 · 0 1 w c w 2 w w ( ) w L 40dBdec - L（ω）曲线的高频段希望斜率越负越好，这样的控制系统具有很好的抗干扰能力。 本章小结 频率特性的定义和表示 掌握典型环节的频率特性曲线并能够绘制开环系统的频率特性曲线 会利用奈氏判据判别系统的稳定性 相角裕量和幅值裕量的计算 “三频段理论” 掌握频域指标与时域指标之间的定性关系 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 奈氏判据是利用开环幅相特性判断闭环稳定性的图解方法； 可用于判断闭环系统的绝对稳定性，也能计算系统的相对稳定指标和研究改善系统性能的方法。 F(s)的零点就是系统的闭环极点； F(s)的极点就是系统的开环极点。 利用图解的方法来确定F(s)位于s右半平面的零点(控制系统的闭环极点)情况，从而推导出判别闭环系统稳定与否的奈氏稳定判据。 分两种情况考虑: 1.开环传递函数中没有s=0的极点。 2.开环传递函数中含有s=0的极点。 注意：如果F(s)的零点全部位于S平面的左半平面，则闭环控 制系统稳定，否则系统不稳定。 1.开环传递函数中没有s=0的极点 F(s)中各零点和极 点到点 的向量为: s平面闭合路径 F(s)平面轨迹 辐角原理： 若F(s)在s平面上除了有限个奇点外，它总是解析的，则当动点 在s平面上顺时针方向绕不通过任何极点和零点的封闭曲线一周时，则在F(s)平面上也将映射出一条闭合曲线。 若 仅包围F(s)零点： 故 顺时针绕坐标原点一圈。 当 沿路径 顺时针移动一周时，未被 包围的那些零点和极点相应的向量的净相角变化等于零。 被 包围的零点， 其相角变化了 。 若 顺时针包围F(s)的一个零点，则 顺时针包围F(s)的 原点一圈。 若 顺时针包围F(s)的Z个零点，则 顺时针包围F(s)的 原点Z圈。 s平面闭合路径 S平面的奈氏路径 若 仅包围F(s)的极点： 若 顺时针包围F(s)的P个极点，则 逆时针 包围F(s)的原点P圈。 若 顺时针包围F(s)的Z个零点和P个极点，则 顺时针 包围F(s)的原点Z-P圈。 若 顺时针包围F(s)的一个极点，则 逆时针包围F(s)的原点一圈。 N0为顺时针，N0为逆时针。 位于s右半平面闭环极点的个数 位于s右半平面开环极点的个数 包围F(s)原点的圈数。 奈氏曲线包围(-1,j0)点的圈数。 在GH平面: Nyquist判据： 1、开环系统稳定时，即P=0 ，如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?) 不包围(-1,j0)点，即N等于零，则Z=0，闭环系统稳定。否则不稳定。 2、开环系统不稳定时，即P≥1。如果?从-??+?时Nyquist曲线G(j?)H(j?)逆时针包围(-1,j0)点的圈数N=P, 则Z=N+P=0,系统稳定。否则系统不稳定。 例1：系统开环传递函数为 试用奈氏图判断闭环系统的稳定性. 解:(1)求起点和终点 (2)求与虚轴交点的坐标 当 时， 当 时， 可见，乃氏图不包围（-1，j0）点，系统稳定 num=[1];den=conv([8 1],[2 1]);nyquist(num,den) ? 例2 试绘制如下四阶0型系统的奈氏图，判别其闭环系统的稳定 性。 式中， 解: 当(-1,j0)点位于b点与c点之间，奈氏曲线不包围(-1,j0) ，N=0，故闭环系统稳定（由于P=0）； ①增大K；(-1,j0)点可能会位于d点与c点之间，奈氏曲线对(-1,j0)顺时针包围2次，N=2，故闭环系统不稳定（由于P=0）； ②减小K，(-1,j0)点可能位于a点与b点之间，N=2，闭环系统仍不稳定； ③再减小K，使(-1,j0)点位于a点的左边，闭环则是稳定的。 例3：单位反馈系统开环传递函数 其中 ，试用乃氏判据判断该系统稳定 时K的取值范围。 解：该开环系统的幅频和相频特性表达式为： 当 时， 当 时， K-1时系统稳定。 2.开环传递函数中含有s=0的极点 奈氏路径就是由-jω轴﹑无限小半圆abc﹑jω轴和无限大半圆四部分组成。